多输入多输入不确定系统输入反馈控制器设计.pdfVIP

摘要 本丈分别用变结构控制和Backstepping设计方法研究了输入通道有干 扰多变量MRAC系统的全局稳定化控制，基于高频增益矩阵分解的多变量系统 自适应控制和高频增益矩阵符号未知的多变量MRAC系统自适应控制。文章主 要内容分为以下三部分： 一．输入通道有干扰多变量MRAC系统的全局稳定化控制 考虑带有未建模动态及输入通道有干扰的MIMO被控系统 y=G(s)(，+／alAIO，口))(“+Au)… 0，口))(“+Au) =Df‘(s)Ⅳ，(s)(，+／alAl 其中a(s)是g×g阶用左矩阵分式描述的传递函数矩阵；本文假设输入输出 维数相同为q；未建模动态“A，(s，甜)是稳定的，不失—般性，假设∥l为正 数；Au为输入通道的干扰；口∈Q，Q是R”中的有界区域。控制目的是对系 统(1)设计变结构控制律uq)使系统输出y(f)渐近跟踪参考输出y。(t)，且 使闭环系统的所有信号有界。 本文通过引入一些辅助信号和带有记忆功能的正规化信号，以及适当选 择控制器参数，所提出的变结构控制器能保证闭环系统的全局稳定性，且跟踪 误差可调整到任意小． 二．基于高频增益矩阵分解的多变量系统自适应控制 考虑完全可控可观测的MIMO线胜时不变系统 Y=O(s)u， (2) 其中G(s)为m×m传递函数矩阵． 对系统(2)做如下假定： “J，G(s)的传输零点具有负实部． “?J G(s)是严格正则的，满秩的。 阳?，G(s)的可观测性指数v是已知的． CA4)存在稳定的已知左互作用多项式矩阵|p(J)使得高频增益矩阵满足 KP=limP(s)G(s)，K，非奇异，假定足，的所有主子式非零且 符号是已知的，尸(5)具有如下形式： P(s)=diag∽(s)，^(s)，…，L(J)j， L(s)=0+口。)“，％o，胆l玎2…n。=n’． 控制目的是设计自适应控制器，使系统(2)的输出y(t)渐近跟踪参考 信号J，。。(f)，且使闭环系统的所有信号有界。 本文基于高频增益矩阵因子分解和Backstepping设计方法，对多变量 ))lilAC系统设计出—种新的自适应控制器，改变了已有的研究中关于高频增益 矩阵的假定条件。该控制器能保证系统的全局稳定性和跟踪误差趋于零。仿 真效果也证明了所提算法的实用性。 三．高频增益矩阵符号未知的多变量MRAC系统自适应控制 考虑完全可控可观测的MIMO缘}生时不变系统 Y=G(s)u， (3) 其中G(s1为m×m传递函数矩阵。 对系统(3)做如下假定： “J，G(s)的传输零点具有负实部． “?，G(5)是严格正则的，满秩的． CA3)G(s)的可观测性指数v是已知的． 阳4，存在一个已知的稳定多项式矩阵善。(J)使得K，=!imG(J)f。(J)， Kp是Hurwitz的或存在一个已知非奇异矩阵s，使得K，S，是 Hurwitz的。 控制目的是设计自适应控制器，使系统(3)的输出y(f)渐近跟踪参考 信号Y。(t)，且使闭环系统的所有信号有界。 本文A,IN向量形式的非线|生Backs tepping设计方法，对多变量MRAC系 统设计出一种新的自适应控制器。解决了高频增益矩阵K。为Hurwitz时线 性多变量系统的控制器的设计问题。丈章最后给出实例仿真，证明了所提算 法的实用性。 第一章绪论 1．1 多变量不确定系统的实际背景 随着工业发展，工业装置的逐渐增进的复杂性使发展多变量控制系统成 为必然，而通过反馈实现多变量系统的曾棒肚是一个首要和占S小0q题，即改 计反馈系统使之能在其建模中具有不确定性或近似性的条件下给f¨满意的品 质。对于存在参数不确定和