机电一体化伺服系统模型.pptVIP

* 第六章 控制系统模型 主要内容 6.4 机电一体化伺服系统模型 6.4机电一体化伺服系统模型　　 单轴机电一体化伺服系统控制结构　　 伺服系统四阶模型　　 　　机电一体化伺服系统单轴的伺服系统是一个13阶或更高的高阶系统，需简化为一个简单的数学模型。 对于工业机器人或数控机床等机电一体化设备，一个四阶模型表达式能够如实地表达从表面观测到的动作。 　　简化：忽略转轴共振过滤器和速度检测滤波器，电流环传递函数变换为1，速度控制器表达为比例控制。 工业机电一体化伺服系统四阶模型框图　 四阶模型传递函数　　 　　表示机电一体化伺服系统从电机输入U(s)到负载输出 的传递函数 降阶模型　 　　在满足一定条件下，将机电一体化伺服系统高阶模型降阶，以便快速把握伺服系统的特性。 　　降阶条件： 　　1、四阶模型和降阶模型的稳态速度偏移量一致； 　　2、降阶模型的斜坡响应不会产生振荡； 　　3、四阶模型和降阶模型之间的斜坡响应误差的积分平方和最小。 　　将斜坡响应当作标准是为了与工业应用中的轮廓控制的实际应用相一致，因为在工业应用中有很多恒定轨迹速度的运动。 低速一阶模型　 　如果运动速度低于1/20额定速度，可降为一阶模型。 中速二阶模型　 　如果运动速度为1/20～1/5额定速度，可降为二阶模型。 多关节机械臂　 　　工业型多关节机械臂轮廓控制框图