全自主移动机器人在未知情况中的探测规划.pdfVIP

攘要 摘要 本文以全国主移动枫器人掇测米知动态环境为鞲标，对其中的环境遍历和移 动褥蒋稳溺麟嚣了磁究。 首先，通过火量的文献阅读，总结了现有遍历算法和移动物体检测算法。在 综合分析了现有算法优缺点的撼础上，针对本文所臻解决的问题——机器人存室 内环境下进行探测规划，提出解决思路。通过对多种传感器的工作原珲进行分析， 逮行综合比较惹，选弱激光溅鼢{义{睾为主要赞感嚣。 其次，本文提出了基于树缡榆的未知环境遍历黪法。把机器人在可褫范围内 的激光测距仪检测到的缺口构成树结构，通过遍历缺口来达到遍历环蟪的目的， 并通过优化辣法优化了路径结构。 最后，在分援动态环境中静止物{搴帮移动物体边缘特点匏基磁土，给出了以 建立纛羹《蓐舞冬方式，基予激光溅躐仪数撵裣瓣移动物体蕊方法，并实瑷多个移动 物体之间的腿配。 文章的第一章概括地介绍了该项目的研究背景及国内外研究现状。第二章分 算法，著诞嘲了其遮历夔。簇嚣窜绘出了特筮提取翻嬷刘痒匹配熬移动物体裣溺 方法。第五牵给出结论和展望。 关键词： 仝自主移动机器人，撩测规划，动态环境，遍历，激光测距仪 摘要 Abstract Li Mathematics) Jie(Applied DirectedPro．Yin by Yongcheng Inthis focusonthe unknown environment paper,we exploring dynamic using autonomousrobotand the ofhowtotravelallenvironmentanddetect studyproblem movingobjects． alotofrelevantandconcluderecent Firstly，review papers ergodicityalgorithm and of onthe order synthesisconclusion，in algorithmdetectingmovingobjects．Based ina anideatosolve tosolvethe environment room，we problemhere-exploring give of sensorsand themeach it．Analyzingworkingprinciplemany comparing other，we chooselaser finderasmainsensoL range all tounknownenvironmentastree Secondly,wegive ergodicityalgorithm the toatreeformfoundlaser travelallthe