非线性体系智能Backstepping控制与分析.pdf

摘要 摘要 近二十年来，非线性控制理论一直是自动化控制领域研究的热点课题之一， 尤其是基于Backst印ping方法的非线性控制策略已经取得了重大进展，但仍然有 很多问题有待于进一步探索和研究。本论文以Backst印ping方法为基本工具，重 点研究该方法在其它非线性控制领域中的推广，结合自适应神经网络逼近理论、 时滞泛函微分方程稳定性理论、关联大系统分散控制理论、随机微分方程稳定性 理论、及时变系统的学习控制理论。对几类非线性系统的状态反馈控制和输出反 馈控制问题进行了研究。其主要工作概括如下： 1．引入了一种信号置换新方法。在控制器设计过程中，当系统信号无法测 量或无法利用时，例如时滞系统控制设计中无法测量的时滞状态或输出信号、分 散控制策略中不能利用的关联信号等，考虑到系统最终将跟踪给定的参考信号， 因此采用参考信号置换这些不能获得的信号，然后采用自适应鲁棒技术处理置换 误差，从而实现控制目标。论文的大部分工作都是基于这种方法展开的。 2．针对一类具有下三角结构的非线性状态时滞系统，在系统非线性函数满 l(r鄱ovskii泛函，设计了时滞依赖的状态反馈和输出反馈两种跟踪控制方案。这 两种