非线性体系滑模变结构控制研究.pdf

摘要 中文摘要 近年来，滑模变结构控制系统受到广泛关注，并已成功应用于很多实际系统， 如：机器人、高性能电机系统、电力系统等。在滑模变结构系统中，系统的状态 轨线在有限时间内被驱动到所设计的切换流形，并以适当的的速度沿着它渐近滑 向平衡点。滑模变结构系统的显著优点是在滑模面上系统对内部参数扰动和外部 摄动具有不变性。本文针对滑模变结构控制系统做了以下工作： 1．将全程滑模变结构控制思想引入Delta算子系统，给出一种设计全程滑模 控制方法。构造的切换函数使系统轨线一开始就位于切换面上，从而消除了非滑 动模态运动，增强系统的鲁棒性。充分考虑了系统不确定性影响，利用Delta算 子离散特性求出系统不确定性近似值。所设计的控制器结构简单，易于实现。 2．分析了广义Delta算子采样周期和稳定域关系，认为采样周期和稳定域是 一个一一对应关系，得出采样周期取值范围可为整个实数轴，稳定域为扩充复平 面上的圆域，稳定域的半径为采样周期的倒数。 3．基于LMI方法设计了～种积分型滑模面。该滑模控制器为全程滑模控制 器，消除了到达模态，有很强的鲁棒性。 4．提出一种基于T-S模糊模型的非线性滑模控制器