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二、三方位定位 两方位定位的两条方位线只要不平行就一定相交于一点，对观测和定位的结果无法进行评价。有条件时，应选择三个物标观测定位。 1、船位误差三角形形成的原因 由合理的、不可避免的误差所引起的三角形，称为船位误差三角形。 ①不可能同时观测三个物标的方位 ②观测方位时存在观测误差 ③海图作业时的作图误差 ④罗经差存在误差 ⑤海图勘绘中物标位置不准而引起的误差 * 二、三方位定位 2、船位误差三角形形成原因的判断 如果船位误差三角形较大时（比例尺1：200000的海图上三角形边长大于5mm），必须在短时间内重复测定２~３次定位观察其结果： ①三角形基本消除或明显缩小，则可以认为较大的船位误差三角形是由于测定时的粗差所造成的，如测错、认错或画错物标等； ②三角形的大小和形状无多大变化时，则认为是存在系统误差，如罗经差的误差、罗经基线误差等； ③三角形的大小和形状变化无一定规律时，则可以认为是存在较大的偶然误差，如观测方位误差和作图误差等。 * 二、三方位定位 3、船位误差三角形的处理 （1）小误差三角形的处理 是合理的偶然误差引起的，船位点距三条边的距离与边长成比例： ①等边三角形，以三角形中心作为观测船位； ②近似等腰三角形，取底边中点稍向里作为观测船位； ③狭长的等腰三角形，取短边中点作为观测船位； ④近似直角三角形，取靠近直角顶的一点为观测船位； ⑤若三角形附近有危险物，应将船位定在对航行最危险的那一点。 CA2 CA1 * （2）系统误差引起的误差三角形的处理 ①差值法 两物标观测值之差等于两物标直值之差。 把三条方位位置线转化为两条水平角（或方位差）位置线。 几何作图法求位置线： 以物标连线为边，在物标处作90°-α角（α大于90°时，向相反方向作α-90°角），交物标连线的垂直平分线于Ｏ点，它就是圆弧位置线的圆心，以O到物标的距离为半径，即可画出水平角圆弧位置线。 几何作图法求水平角位置线 * （2）系统误差引起的误差三角形的处理 ①差值法 三杆定位仪法： 透明纸法（与三杆定位仪法相似）： 两水平角定位是陆标定位中精度最高的定位方法。它不受罗经差的影响，但观测和作图都比较麻烦、需要时间长。一般要求定位精度高的场合才采用水平角定位方法： 1）测定船舶旋回圈和冲程时 2）罗经故障无法用方位定位时 3）设置航标、水底电缆等要求准确位置时 4）进行部分补充测量，如测量新浅滩的位置，新发现的特殊水深点的位置 * （2）系统误差引起的误差三角形的处理 ②改变罗经差法 消除系统误差后的船位应位于三个物标每两个彼此形成的三个外接圆圆弧交点处。 ε2 M2 M3 M1 P a’ a b b’ c c’ ε1 θ θ θ * 五、单物标三方位求航迹向法 船舶定速定向航行，风流不变，在不同时刻对同一物标进行三次方位观测，可得航迹向，进而得到风流合压差。 CGγ N γ TC M O t1 t2 t1 t2 P1 P2 P3 T1 T2 T3 CGγ t1 t2 P * 第四节 航迹计算 航迹计算：从推算起点，根据航向和航程，用查表或公式计算求得推算船位。 一、主要应用于以下几种情况： 小比例尺海图上进行航迹绘算，由于航程长，因作图误差而引起的推算误差大； 经常改向变速航行时； 起航点与到达点不在同一张海图时； 发展船舶驾驶自动化的理论基础。 二、计算公式 * PN Q Q′ E F A A′ B′ B ds dw d? d? M C C N O G H X Y U V 计算公式 * 1、中分纬度算法(mid-latitude sailing) 中分纬度：地球作为圆球体、在赤道的一侧航行时，在起航点与到达点之间有一条等纬圈弧长GH恰好等于起航点与到达点之间的东西距。 当在低纬海区和在中纬海区且航程不长时，中分纬度可用平均纬度（mean latitude）来代替。 若是跨赤道航行，应采用墨卡托算法。 * 2、墨卡托算法(Mercator sailing) 利用墨卡托海图具有等角及恒向线为直线的特点而得出的精确的计算经差法。 当航向为090°或270°时，不能使用墨卡托算法。 C A B Dλ DMP * 3、约定纬度算法 约定纬度定义： 约定纬度改正量： 仅适用于赤道一侧航行时。 * 三、航迹计算结论 墨卡托算法是精确的航迹计算法，除在等纬圈上航行外都可使用； 在赤道的一侧的低纬海区和在中纬海区且航程不太长时，可以用中分纬度算法简化； 在赤道一侧的且不能使用中分纬度算法时可以使用约定纬度算法简化。 航迹计算的误差主要来自于罗经差的误差、风流压差的误差及计算误差等。在低纬海区或中纬海区且航程小于600时，经差的误差小于航程的0.7%。 * ①分别计算每一个航向上纬差 和东西距 ； ②计算出所有航向上总纬差