线性定常微分方程求解.ppt

1. 定义：从象函数F(s)求原函数 f(t)的运算称为拉氏反变换。记为 。由F(s)可按下式求出 式中C是实常数，而且大于F(s)所有极点的实部。 直接按上式求原函数太复杂，一般都用查拉氏变换表的方法求拉氏反变换，但F(s)必须是一种能直接查到的原函数的形式。 二 拉氏反变换 若F(s)不能在表中直接找到原函数，则需要将F(s)展开成若干部分分式之和，而这些部分分式的拉氏变换在表中可以查到。 展开的常用方法有： 配方法 比较系数法 留数法 例1：求 的拉氏反变换。 例2：求 的拉氏反变换。 配方法 解： 解： 比较系数法 留数法 F(s) 总能展开成如下简单的部分分式之和： numernation denominator （1）D(s) =0没有重根 其中： 所以： 所以： (2)D(s)=0包含r重根 其中： 由于： 所以： 例5 求 的拉氏反变换。 其中： 所以： 所以： 解：设 用拉氏变换及其反变换解微分方程的步骤 ① 对微分方程进行拉氏变换，得到以s为变量的代数方程，方程中的初始值应取系统在t=0时刻的对应值； ② 求出系统输出变量的表达式； ③ 将输出变量的表达式展开成部分分式； ④ 对部分分式进行反变换，即得微分方程的解。 ? pay attention to ? 例6.已知系统的微分方程式为： 并且设： ，试求微分方程的解。 解：方程两边进行拉氏变换 代入初始值变换形式可得 设 其中： 所以： 两端进行拉氏反变换，得 Key 2 如果使用比较系数法： 通分后令 比较系数得 同样求出 两端进行拉氏反变换，得 第二节 时域数学模型-微分方程 2.2 拉普拉斯(Laplace)变换 线性定常微分方程求解 　　系统的数学模型建立后，需要对其进 行分析，即求解微分方程，求解微分方程 一般有两种方法：经典法即解微分方程和 拉氏变换方法，在控制理论中多用后者。 拉式变换 拉式反变换 拉普拉斯(Laplace)变换 拉普拉斯(Laplace)变换 拉普拉斯变换简称为拉氏变换，它是一种函数之间的积分变换。拉氏变换是研究控制系统的一个重要数学工具,它可以把时域中的微分方程变换成复域中的代数方程，从而使微分方程的求解大为简化。同时还引出了传递函数、频率特性等概念。 一、 Laplace变换的定义 1. 定义 设函数 f(t)在t?0时有定义，如果线性积分 存在，则由此积分所确定的函数可写为 F(s)称为f(t)的象函数，而f(t)称为F(s)的原函数，由象函数求原函数的运算称为拉氏反变换，记作 称其为函数 f(t)的拉普拉斯变换，并记作 二、几种典型函数的拉氏变换 1.单位阶跃函数1(t) 数学表达式为 其拉氏变换为 2、单位斜坡函数 数学表达式为 其拉氏变换为 3.单位加速度函数 数学表达式为 其拉氏变换为 4.指数函数e-at 数学表达式为 其拉氏变换为 5.正弦函数sin?t 正弦函数定义为 其拉氏变换为 6、单位脉冲函数(?函数) ?函数的表达式为 其拉氏变换为 f(t) F(s) f(t) F(s) 1 t 3.几个重要的拉氏变换（掌握） (1)线性性质 (2)积分性质 (3)微分性质 4.拉氏变换的基本性质 (4)终值定理 (5)初值定理 (6)时间比例尺(相似)定理 a.实域中的位移定理，若原函数在时间上延迟 ，则其象函数应乘以 。 b.复域中的位移定理，象函数的自变量延迟a，原函数应乘以 。即 (7)位移定理