系统的稳定性分析1.ppt

第三节 系统稳定性分析 XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 西安邮电学院 自动控制原理 自动化学院 Principles of Automatic Control 第三节 系统的稳定性分析 为什么要研究“系统稳定性” 稳定性的定义及概念 物理意义 控制意义 系统稳定的充分必要条件 判断系统的稳定性 利亚普诺夫定义——判别非线性稳定性 劳斯判据 胡尔维茨代数判据法 根轨迹（后面学习） 频域法（后面学习） 一、为什么要研究“系统稳定性”？ “稳定性分析”是自动控制要解决的首要问题 设计稳定实用系统 提出保证系统稳定的措施 稳定性在系统分析中的重要性 稳定是系统能够正常运行的首要条件 对系统进行指标分析时，必须以稳定为前提 二、稳定性的定义及概念 1、稳定性的定义 1） 控制理论的发展与李雅普诺夫稳定定义 2）李雅普诺夫稳定性定义 【平衡状态】系统在没有输入作用下，处于自由运动状态时，当系统达到某状态并维持此状态不变时，该状态称为系统的平衡状态。 二、稳定性的定义及概念 李雅普诺夫稳定性定义： 当系统受到扰动后，其状态偏离平衡状态，在随后所有时间内，系统的响应可能出现下列情况： 系统的自由响应是有界的； 系统的自由响应是无界的； 系统的自由响应不但是有界的，而且最终回到原先的平衡状态。 李雅普诺夫把上述三种情况分别定义为稳定、不稳定和渐进稳定的。 二、稳定性的定义及概念 3）稳定性是系统的一种固有特性 稳定性只取决于系统的结构和参数 稳定性与初始条件及外作用无关 Lyapunov 意义下稳定 渐进稳定 不稳定 二、稳定性的定义及概念 2、对“稳定性”概念的理解 物理意义 控制意义 物理意义上的稳定性概念 A f 图b 不稳定系统 图a 摆运动示意图 大范围稳定系统 控制意义上的稳定性概念 若输入为单位脉冲函数，对线性定常系统，若在初始条件为零时，其脉冲响应收敛，则系统稳定，否则不稳定。 脉冲响应收敛 稳定 三、系统稳定的充分必要条件 SISO线性定常连续系统稳定的充要条件 系统所有闭环特征根均具有负实部 所有闭环特征根均位于s左半平面 三、系统稳定的充要条件 若初始条件为零时， 设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为: 其对应拉氏变换为： 整理得闭环传递函数为： 三、系统稳定的充要条件 设方程有k个实根 和r 对共轭复数根 ， 则系统的闭环传递函数为： 系统的脉冲响应 系统稳定的充要条件：系统所有闭环特征根均具有负的实部， 或所有闭环特征根均位于左半s平面。 若 ， 均为负实部，则有 ，因此，当所有特征根的实 部都为负时，系统是稳定的； 若 中有一个或者几个为零,而其它 ， 均为负，则有 为常数。若 中有一个或者几个为零，而其它 、 均为负，则 y(t)的稳态分量则为正弦函数。因此，当特征根中有一个或者几 个为零，而其它极点均为负实部时，系统是一种临界情况，称为 临界稳定的。 若 ， 中有一个或者几个为正，则有 ，因此，当特征根 中有一个或者几个为正实部时，系统是不稳定的； 三、系统稳定的充要条件 证明方法2： 根据系统稳定的定义，若 ,则系统是稳定的。 必要性： 充分性： 四、判断系统稳定的基本方法 1.直接求根法 2.劳斯代数判据法 3.胡尔维茨代数判据法 四、判断系统的稳定性——直接求根法 例： 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为 试 说明系统是否稳定 系统的特征方程为 解：系统的闭环传递函数为 系统的特征根为 当K0时, s1和s2为两个正实根（不稳定的） 当K=0时, s1=0，s2=-2（临界稳定）; 设K的变化范围是〔0,∞）， 当0K=1/2时，s1与s2为两个负实根（稳定的） 当1/2