画根轨迹例题.ppt

* * * 例5 设系统开环传递函数 试绘制闭环系统大致的根轨迹。 解（1）无开环零点，开环极点 在实轴上根轨迹[-3，0]。 （2）有4条分支趋向无穷远处。渐近线的夹角与交点 * * （3）分离点 （4）起始角（出射角） * * （5）与虚轴的交点 运用劳斯判据 由第一列、第四行元素为零 由辅助方程 * * 例 已知系统开环传函如下，试求出根轨迹与虚轴的交点 及相应的开环根轨迹增益的临界值 。 令s=jω并代入特征方程得 其虚部和实部方程分别为 解 系统特征方程是 解方程组得： 例 已知系统的开环传递函数如下试绘制该系统的根轨迹图。 ⑵共有4个根轨迹分支，连续且对称于实轴。 ⑶实轴上的根轨迹是实轴上由0到-4的线段。 解 ⑴根轨迹起始于开环极点p1=0、p2=-4、p3=-2+4j、 p4=-2-4j；终止于4个无限零点（没有有限零点)。 0 -4 渐近线在横轴上的公共交点为 渐近线与横轴的夹角为 k取0、l、2、3时，分别为450、1350、2250、3150。 (4)渐近线: 0 -2 -4 (5)分离点和分离角 经整理可得 求解上式可得三个分离点为 分离角 l=2时， 0 -2 -4 *