线性系统的根轨迹法复习.ppt

解：系统的开环传递函数为 ： 闭环传递函数为 ： 分子分母同除以 由闭环传函标准形式 知等效系统中 所以等效系统为 原因：闭环特征式等于开环传函的分子多项式和分母多项式的和，开环传函为G(s)H(s)和1/G(s)H(s)时，系统的特征多项式相同。作出的根轨迹是相同的特征方程的根随同一个参数变化的轨迹，因此，根轨迹的形状相同。 对于开环传函 分母的阶数小于分子的阶数，无法用MATLBA绘制根轨迹。 解决办法：绘制 的根轨迹。 说 明 得到的根轨迹图和开环传函为G(s)H(s)的根轨迹图相比： 形状上相同； 起点和终点相反(零极点相反)； 根轨迹增益互为倒数。 定义：如果负反馈系统开环传递函数的分子、分 母中s最高次幂系数不同号，或者正反馈系 统开环传函的分子、分母中s最高次幂同号， 系统根轨迹为零度根轨迹。 零度根轨迹 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值条件 “+” “-” “1” 相角条件（k =0, 1, 2, …） “?2kπ” 正反馈系统的根轨迹 由根轨迹方程1-G(s)H(s)=0推得相角条件为 所以，零度根轨迹和常规根轨迹相比凡是和相角有关系的规律都要发生变化。 根轨迹的分支数 (相同) 根轨迹的起点和终点 (相同) 根轨迹的对称性 (相同) 实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为偶数(0也视为偶数)。 根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 根轨迹的会合点和分离点 (相同) 根轨迹的出射角和入射角 离开开环极点出射角 进入开环零点的入射角 根轨迹与虚轴的交点 (相同) 闭环极点的和与积 (相同) 正反馈系统的根轨迹的基本规则 第一节 根轨迹法的基本概念 XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 * XI’AN UNIVERSITY OF POSTS TELECOMUNICATION 西安邮电学院自动化学院 西安邮电学院 自动控制原理 自动化学院 Principles of Automatic Control 第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法的基本概念 根轨迹的基本规律及绘制 广义根轨迹 系统性能的根轨迹分析法 1 2 3 4 1.重点：利用根轨迹图分析控制系统 2.关键点：根轨迹方程，幅值条件，相角条件 3.难点：广义根轨迹的绘制 本章重点、关键、难点 问题的提出 从开环传递函数的极零点确定闭环传递函数的极点，实质上是求解闭环特征方程式的根。 1、用解析法求解高次代数方程的根并非易事。 2、当系统中的参数发生变化时，系统特征方程的系数会发生变化，引起特征方程的根也随之变化，这就需要进行反复大量的计算，既繁琐又费时。 困难： 根轨迹：当开环系统某一参数从零变到∞时，对应的闭环系统特征方程的根在s平面上变化的轨迹。 根轨迹法：利用闭环系统的根轨迹来分析系统的三大性能的方法。 一、根轨迹概念： 1948年，W.R.Evans提出了一种求特征根的简单方法 二、用根轨迹分析系统的性能 稳定性 根轨迹没有进入右半s平面，闭环系统稳定。 稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态误差系数。但是由开环传递函数绘制根轨迹，K*是根轨迹增益，根轨迹增益K*与开环增益K之间有一个转换关系。 动态性能由K值变化所对应的闭环极点分布来估计(定性)。 三、闭环零极点与开环零极点之间的关系 - 前向通路传函： 反馈通路传函： 开环传函： 闭环传函： 结论： 开环零极点和根轨迹增益 闭环极点 分析系统 根轨迹图 （1）闭环系统的根轨迹增益=开环系统前向通路根轨迹增益。 （2）闭环系统的零点=开环前向通路传递函数的零点+反馈通路传递函数的极点。 （3）闭环极点与开环零极点、开环根轨迹增益均有关。 四、根轨迹满足的基本条件(根轨迹方程) 向量相等必须满足两个条件： 相角条件： 模值条件： 注意：s为闭环传函的特征根(极点)，zj和pi为开环传函的零点和极点。 说 明 相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件。绘制根轨迹时，只需要使用相角条件。当需要确定根轨迹上各点的值时，才使用模值条件。 知道了根轨迹上的点满足的基本条件，仍实际上还是不能绘制出根轨迹。 要比较快捷的绘制根轨迹，需要找出根轨迹的基本规律。 根轨迹增益K*与开环增益K的关系 开环系统的根轨迹增益K*与开环系统的增益K之间仅相差一个比例常数，这个比