根轨迹的基本规律及绘制规则.ppt

当k=0时 ⑷渐近线：求出根轨迹三条渐近线的交点位置和它们与实轴正方向的交角。 当k=1时 当k=2时 系统根轨迹图 s w j ( ) 0 1 = * K P ( ) 0 3 = P ( ) 0 2 = P -1 -2 0 [s] ° + 60 ° - 60 * K * K d2=-1.58不在实轴的根轨迹上，舍去；实际的分离点应为d1=-0.42。 (5)分离点： 解方程： (6)无复数开环极点和零点，不存在起始角和终止角。 系统根轨迹图 s w j ( ) 0 1 = * K P ( ) 0 3 = P ( ) 0 2 = P -1 -2 0 1 d [s] ° + 60 ° - 60 * K * K 其中 是开环极点 对应的坐标值，它是根轨迹的起点之一。合理的交点应为 。 解虚部方程得 (7)根轨迹与虚轴的交点：用s=jω代入特征方程并令方程两边实部和虚部分别相等： 系统根轨迹图 s w j ( ) 0 1 = * K P ( ) 0 3 = P ( ) 0 2 = P ? ￥ -1 -2 0 1 d ￥ ? ￥ ? [s] ° + 60 ° - 60 ) 6 ( 2 = c K j ) 6 ( 2 = - c K j * K * * K * K * K * K * 系统根轨迹图 s w j ( ) 0 1 = * K P ( ) 0 3 = P ( ) 0 2 = P ? ￥ -1 -2 0 1 d ￥ ? ￥ ? [s] ° + 60 ° - 60 ) 6 ( 2 = c K j ) 6 ( 2 = - c K j * K * * K * K * K * K * 例 已知系统的开环传递函数如下试绘制该系统的根轨迹图。 解 ⑴根轨迹起始于开环极点p1=0、p2=-4、p3=-2+4j、 p4=-2-4j；终止于4个无限零点（没有有限零点)。 0 -4 例 已知系统的开环传递函数如下试绘制该系统的根轨迹图。 ⑵共有4个根轨迹分支，连续且对称于实轴。 ⑶实轴上的根轨迹是实轴上由0到-4的线段。 解 ⑴根轨迹起始于开环极点p1=0、p2=-4、p3=-2+4j、 p4=-2-4j；终止于4个无限零点（没有有限零点)。 0 -4 渐近线在横轴上的公共交点为 渐近线与横轴的夹角为 k取0、l、2、3时，分别为450、1350、2250、3150。 (4)渐近线: 0 -2 -4 (5)分离点和分离角 经整理可得 求解上式可得三个分离点为 分离角 l=2时， 0 -2 -4 (6)起始角 复数极点p3和p4的起始角 0 -4 0 -2 -4 (7)与虚轴的交点 用s=jω代入特征方程并令方程两边实部和虚部分别相等： 0 -2 -4 * * 忽略低阶无穷大0 * 忽略高阶无穷小。 由二项式定理 当s值非常大时，近似有 令实部和虚部分别相等 ②÷①得： 点斜式 方程 渐近线与实轴的交点： 渐近线与实轴正方向的夹角： 例 已知系统开环传递函数如下，试画出该系统根轨迹的渐近线。 解 该系统n=4，m=1，n-m=3；三条渐近线与实轴交点 为 它们与实轴正方向的夹角分别是 根轨迹的渐近线 s w j -4 -3 -2 -1 0 B C A a s ° 60 ° -60 ° 300 a s ° 180 四种情况下的渐近线 规律五 根轨迹的分离点和分离角 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。 常见的根轨迹分离点位于实轴上。实轴上两个相邻的开环极点之间或两个相邻的开环零点之间，至少有一个分离点。分离点也可能以共轭形式成对出现在复平面上。 实轴上的分离点 复平面上的分离点 s w j -4 -3 -2 -1 0 分离点 s w j 4 p 3 p 1 p 2 p A B 0 [s] d1 d2 C [s] 分离点，实质上就是系统特征方程的重实根（实轴上的分离点）或重共轭复根（复平面上的分离点）。 分离点的坐标d是下列方程的解： 证明： 闭环特征方程有重根的条件为： 变换形式 ②÷① 1、当开环系统无有限零点时，应取 分离点方程为 。 2、只有那些在根轨迹上的解才是根轨迹的分离点。分离点的确定需代入特征方程中验算。 3、只有当开环零、极点分布非常对称时，才会出现复平面上的分离点。 说明 例 已知系统的开环传函如下，试求出系统根轨迹的分离点。 解 本系统无有限开环零点，所以 d2=-2.58不在根轨迹上上，舍去。 d1=-1.42是实轴根轨迹上的点，