光纤耦合微操作机器显微视觉测量系统的的研究.pdf

摘 要 一 竺 摘 要 随着网络和数字通信技术的发展，对网络的带宽和速度的要求也越来越 高。光纤通信技术作为信息传输网络带宽瓶颈的最佳解决方案，近年来获得了 巨大的发展并走向成熟。为了提高光纤祸合封装的质量并实现过程自动化，增 大光纤无中继放大传输距离和减少光纤链路的损耗，研制具有纳米定位精度的 多自由度高精度微操作机器人具有很大的实用价值和现实意义。 本文作为国家 “863”课题 “面向光纤祸合作业的微操作机器人系统研 究”的一部分，对光纤祸合微操作机器人显微视觉测量系统进行深入研究，首 先，建立了由精密宏动机器人、显微视觉测量系统、功率检测系统以及辅助系 统组成的光纤藕合作业系统。其次，对光纤图像的预处理、图像分割、位姿检 测等进行了深入的研究，采用中值滤波的方法进行图像的预处理，为了改善图 像质量，进行灰度级修正和灰度均衡;提出了一种改进的种子填充算法对光纤 图像进行分割;采用二值图像的腐蚀法进行边缘检测，为了提高图像识别的分 辨率，采用多项式插值法进行图像细分，根据光纤纤芯特点，利用直线拟合的 方法确定光纤位姿参数。最后，对CCD的水平当量和垂直当量进行了标定，编