“慧鱼模”三自由度机械手.doc

“慧鱼模型”三自由度机械手 设 计 小 册 学院：机 电 工 程 学 院 班级：机械设计与制造 指导老师： 姓名： 学号：201030120130 一、概述 1 1.1机电一体化技术 1 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 1 1.1.2机电一体化系统组成 1 1.2. 慧鱼机器人 2 1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介 2 二、机器人的组成 3 2.1组成构件 3 2.2慧鱼机器人分析 6 2.2.1机器人机构组成 6 2.2.2主要成分构成及功能 7 2.3. 机器人的工作空间形式 9 2.4机器人的机械运动形态和变换控制 11 2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法 13 一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术系统技术自动控制技术传感检测技术伺服传动技术机电一体化系统组成 1.机械本体 机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。2.检测传感部分 检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元 电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。 4.执行器 执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源 动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能。1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，Arthur Fischer 博士在 1964 年从其专利“六面拼接体”的基础上发明的。它是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。 　　慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。 2.2慧鱼机器人分析 此次机电一体化创新设计项目，我们所完成的是慧鱼工业机器人中的三自由度机械手，它能够通过智能控制接口盒的编程控制实现三个自由度方向（旋转、水平、垂直）的夹取或放置物品，因此操作范围大，灵活性好。 2.2.1机器人机构组成 如图2.1所示，该机器人为三自由度机械手，其机械手爪有夹紧和松开物件的功能，由三个电机驱动三个自由度的运动，由一个电机控制手爪的夹紧和松开。可实现整体的旋转、水平、垂直运动及手爪的夹紧、松开运动。该机械人可通过PC对控制芯片进行编程，从而输出控制信号到各电机，驱动机械人的运动方向或行程，从而夹取或放置物件。 图2.1 机械手机构组成 2.2.2主要成分构成及功能 1、机械手基座旋转运动 图2.2.1机械手基座旋转运动UG模型图 该运动主要构件有电动机、减速箱、蜗杆、齿轮。 2.机械手水平运动 图2.2.2机械手水平运动UG模型图 该运动主要构件有主要运动构件有电动机、减速箱、丝杆、螺旋传动块、导杆。 3、机械手垂直运动 图2.2.3机械手垂直运动UG模型图 该运动主要构件有主要运动构件有电动机、减速箱、丝杆、螺旋传动块、连杆机构 4、机械手爪夹紧与松开运动 图2.2.4机械手爪夹紧与松开运动UG模型图 该运动主要构件有主要运动构件有电动机、减速箱、传动轴、万向铰链、螺旋传动块、连杆机构。 2.3. 机器人的工作空间形式 该机器人的工作空间形式主要有三个自由度的运动和机械手爪的夹松运动。 1、自由度一：机械手基座的旋转运动，如图2.3.1所示 图2.3.1 机械手基座的旋转运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到蜗杆，蜗杆与齿轮啮合传动，齿轮转动带动整个底座进行旋转运动。 2、自由度二：机械手的水平运动，如图2.3所示 图2.3.1机械手的前后运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，再通过链条和螺旋机构转化为工作台的前后运动。 3、自由度三：机械手的垂直运动 图2.3.2机械手的上下运动 电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，再通过链条和螺旋机构转化为水平前后运动，最后经连杆