基于根轨法的系统校正及仿真研究(毕业论文).docVIP

　报告编码：　 安阳师范学院本科学生毕业设计报告 基于根轨迹法的系统校正及仿真研究 作　　者 系（院） 物理与电气工程学院 专　　业 电气工程及其自动化 年　　级 学　 号 指导教师 日　　期 学生诚信承诺书 本人郑重承诺：所呈交的设计报告是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，报告中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得安阳师范学院或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在报告中作了明确的说明并表示了谢意。 签名：　　　　　　　　　　日期：　　　　　　　　 报告使用授权说明 本人完全了解安阳师范学院有关保留、使用学位报告的规定，即：学校有权保留送交报告的复印件，允许报告被查阅和借阅；学校可以公布报告的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存报告。 签名：　　　　　　　　导师签名：　　　　　　　日期： 基于根轨迹法的系统校正及仿真研究 摘 要：自动控制系统是为了完成某一特定的任务而设计的。不同的被控对象，对系统性能的要求可能不同，但是系统的稳定性、快速性、准确性作为所有控制系统的基本要求是必须要满足的。因此为了满足系统的性能指标，就要有目的地引入校正装置。系统性能的分析方法较多，复杂程度各不相同。本文首先介绍了对系统进行分析和综合的根轨迹法，浅谈了根轨迹的基本概念，探讨了求解根轨迹的若干法则。利用MATLAB软件绘制了典型系统的根轨迹，并对典型系统进行了校正。 关键字：根轨迹法；系统校正；MATLAB软件 1 引言 根轨迹法一种求解特征根的简单方法，在控制系统的分析与设计中得到了广泛的应用。根轨迹法对典型系统进行校正，是在复数平面上作图进行试探的图解法。MATLAB软件的运用, 使得根轨迹的绘制不仅方便快捷，而且也十分精确，并且能很准确地计算出系统的参数, 进而使得根轨迹法在工程实践中得到了更加广泛的应用。 2 根轨迹的概述及绘图法则 2.1根轨迹概述 线性不变系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根。1948年，W.R.Evans提出了一种求特征根的简单方法，并且在控制系统的分析与设计中得到广泛的应用。它不直接求解特征方程，而用图解法来确定系统的闭环特征根，所谓根轨迹就是系统的某个参数连续变化时，闭环特征根在复平面上画出的轨迹，如果这个参数是开环增益，在根轨迹上就可以根据已知的开环增益找到相应的闭环特征根，也可以根据期望的闭环特征根确定开环增益。 通俗来讲，所谓根轨迹，是指当系统的某个参数（如开环增益K）由零连续变化到无穷大时，闭环特征根在复平面上形成的若干条曲线，下面结合一个例子，介绍有关根轨迹的基本概念。 图1 反馈控制系统框图 图1为负反馈控制系统, 设其开环传递函数为： 则该系统的闭环特征方程为： 当K从零到无穷大连续变化时，闭环极点s在平面（复平面）上画出的根轨迹如图2。 图2 根轨迹 从图2根轨迹图可以看到，当0K0.385时三个闭环极点都是负实数，当K0.385时有两个闭环极点成为共扼复数，只要0K6时闭环系统一定稳定，一旦K值给定，比如K=1.2时，3个闭环极点就是3支根轨迹上3个特定点。可见，根轨迹清晰地描绘了闭环极点与开环增益K的关系。 2.2根轨迹的绘制法则 利用根轨迹分析系统的性能，并对系统进行校正，首先要绘制出系统的根轨迹，下面就让我们分析绘制根轨迹的方法步骤，并介绍根轨迹的绘制规则。人们研究根轨迹图的基本规则，以便使根轨迹绘图更快更准，概括起来，以开环增益K为参变量的根轨迹图主要有下列基本规则。 设系统开环传递函数可以表示为： （1)根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 当nm时，开始于n个开环极点的n支根轨迹，有m支终止于开环零点，有n-m支终止于无穷远处。当nm时，终止于m个开环零点的m支根轨迹，有n支来自n个开环极点，有m-n支来自无穷远处。必需指出，实际系统极少有nm的情况，但是在处理特殊根轨迹时，常常将系统特征方程变形，变形后的等价系统可能会出现这种情况。 (2)分支数和对称性。 根轨迹一定对称于实轴，并且有max(n，m)支分支数，因为根轨迹是闭环特征方程的根，无论K如何变化特征方程始终max(n，m)个根。即使出现重根，当K从零到无穷大连续变化时重根不可能始终为重根，所以根轨迹一定有max(n，m)支分支数。 特征