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东北大学《自动控制原理》课程组 第4章 根轨迹法 第4章 根轨迹法 主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制法则 用根轨迹法分析系统的性能 小结 第4章 根轨迹法 学习重点 了解根轨迹的基本特性和相关概念； 了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则； 掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中； 学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能； 了解根轨迹形状与系统性能指标之间的关系。 第4章 根轨迹法 根轨迹法 一种由开环传递函数求闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。 根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 4.1 根轨迹法的基本概念 根轨迹 系统开环传递函数的每一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上的变化轨迹。 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹的绘制法则 如果实轴上相邻开环极点之间存在根轨迹，则在此区间上必有分离点。 如果实轴上相邻开环零点之间存在根轨迹，则在此区间上必有会合点。 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-10 一单位反馈控制系统如图所示，试绘制以K和 为参数的根轨迹。 4.2 根轨迹的绘制法则 令 据此作出 对应的根轨迹，如下图a所示。这是 时，以K为参变量的根轨迹。 其次考虑 ，把闭环特征方程改写为 令 4.2 根轨迹的绘制法则 例如令K=9，则 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3.5 偶极子对系统性能的影响 在系统的综合中，常在系统中附加一对非常接近坐标原点的零、极点对来改善系统的稳态性能。这对零、极点彼此相距很近，又非常靠近原点，且极点位于零点右边，通常称这样的零、极点对为偶极点对或偶极子。 在系统中附加下述网络 若上述网络的极点和零点彼此靠得很近，即为偶极子。 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性 小 结 1. 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数（一般是根轨迹增益）为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在S平面上的分布，按照规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 2. 根轨迹图不仅使我们能直观的看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可以用它求出指定参变量或指定阻尼比相对应的闭环极点。 3. 根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 4.2 根轨迹的绘制法则 4.2.4 参数根轨迹 参数根轨迹（或广义根轨迹）：以 以外的参数作为变量的根轨迹，称为参数根轨迹。 1. 一个参数变化的根轨迹 假设系统的可变参数是某一时间常数T，原特征方程式变为 式中， 、 分别为等效的开环传递函数分子、分母多项式，T的位置与原根轨迹放大系数 完全相同。 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-9 给定控制系统的开环传递函数为 试作出以为参变量的根轨迹，并利用根轨迹分析取何值时闭环系统稳定。 解 闭环特征方程 改写为 等效的开环传递函数为 该系统在绘制以为 参变量的根轨迹时，应遵循零度根轨迹的绘制规则。 相应的根轨迹绘于右图。 由图可知，当 时系统处于临界稳定状 态。 闭环系统稳定的范围： 例4-9 系统的根轨迹 本例说明，尽管在许多情况下，都是绘制常义根轨迹，但是在绘制参数根轨迹、研究正反馈系统、处理非最小相位系统时，都有可能遇到绘制零度根轨迹的情形。 4.2 根轨迹的绘制法则 4.2 根轨迹的绘制法则 例4-9 控制系统框图如图所示，试绘制以 为变量的根轨迹。 4.2 根轨迹的绘制法则 闭环特征方程： 等效开环传递函数为： 开环零、极点： 分离点： 取 1 出射角：210、150度 4.2 根轨迹的绘制法则 2. 几个参数变化的根轨迹（根轨迹簇） 在某些场合，需要研究几个参数同时变化