控制工程基础第十三次课串联校正.pptVIP

要求： 掌握控制系统校正的基本概念与基本方法 掌握串联校正的作用,极其设计的基本方法. 习题： 6-3 6-4 [第二版6-2 6-3] 控制工程基础 主 讲 陈 青 林 内 容 简 要 串联校正系统 △*串联超前校正的原理和方法 △*串联滞后校正的原理和方法 PID基本控制规律 6-3 串联校正 串联超前校正 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。 关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据截止频率 的要求，计算超前网络参数α和T。 在本步骤中，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 ，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 显然， 成立的条件是 α,根据 T 用频域法设计超前网络的步骤如下： 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。若不满足条件，返回上一步，一般使 值增大。 设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率） 校正原则：将超前校正网络的最大超前角频率ωm正好 位于校正后系统的截止频率处。 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差≤0.1 ； （2）开环系统截止频率ωc≥4.4rad/s ； （3）相位裕量γ≥45°； （4）幅值裕量h≥10dB ； 试设计串联无源校正装置。 例： 解：1）按稳态误差要求，确定开环增益K 2）画出待校正系统的对数频率特性曲线 [-20] [-40] 3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联超前校正装置 [-20] [-40] 2.2 8.8 4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求 [-20] [-40] 全部性能指标满足设计要求 利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性和快速性； 对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降（一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统）； 若在未校正系统的截止频率附近相位下降迅速，导致单个超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值时（一般： ），若采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力，此时可考虑采用串联滞后校正或其它校正装置。 串联超前校正的特点： 串联滞后校正 应用：1)对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；2）若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。 基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 关键技术：选择参数β和T 以及校正装置放置的位置。 根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率 ，要考虑滞后网络在新的截止频率 处会产生一定的相角滞后； 根据下述关系式确定滞后网络参数β和T； 用频域法设计滞后网络的步骤如下： 验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求。 设计指标：稳态误差与相角裕度（或截止频率） 例： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）校正后系统的静态速度误差系数Kv=30 ； （2）开环系统截止频率ωc≥2.3rad/s ； （3）相位裕量γ≥40°； （4）幅值裕量h≥10dB ； 试设计串联校正装置。 解： 1）按稳态误差要求，确定开环增益K 2）画出待校正系统的对数频率特性曲线 ?系统闭环不稳定 [-20] [-60] [-40] 29.5 5 3）根据待校正系统的性能及设计要求，选择串联滞后校正装置 [-20] [-60] [-40] 5 2.7 [-20] [-40] 0.27 0.024 4）验证已校正系统的相角裕度和幅值裕度是否满足要求 [-20] [-60] [-40] 5 2.7 全部性能指标满足设计要求 超前校正与滞后校正两种方法的比较： 超前校正是利用超前网络的相角超前特性；滞后