自动控制原理及应用课件精品ＰＰＴ.pptVIP

第三节　传递函数 一、传递函数的定义及求取 二、典型环节的传递函数 及其动态响应 ? 拉氏变换可以简化线性微分方程的求解。还可将线性定常微分方程转换为复数S域内的数学模型—传递函数。 第二章　自动控制系统的数学模型 第三节 传递函数 输出拉氏 变换 一、 传递函数的定义及求取 设一控制系统 输入 输入拉氏 变换 输出 传递函数的定义： 零初始条件下，系统输出量拉氏变换与系统输入量拉氏变换之比。 R(S) C(S) r(t) c(t) R(s) C(s) G(s) = 表示为： 将微分方程拉氏变换便可求得传递函数。 系统 G(S) 例 求图示RLC电路的传递函数。 + - ur uc + - C L R i 解： 输出量 输入量 根据基尔霍 夫定律： 第三节 传递函数 i = C duc dt L di dt ur= R i + + uc 拉氏变换： RCsUc(s)+LCs2Uc (s)+Uc (s)=Ur (s) 传递函 数为: G (s) = Uc (s) Ur (s) 1 LCs2 + RCs + 1 = RC duc dt +uc=ur +LC d2uc dt2 dh(t) 1 = qi(t) dt A h(t) 2A + a h0 例 求液位控制系统的传递函数. 将上式两边求拉氏变换： 设 解： 得 a sH(s)+ H(s) Qi(s) = h0 2A 1 A H(s) A(s+ = a h0 2A ) 1 Q(s) s+1 = a h0 2A /a h0 2 =Ab a h0 2A a =b h0 2 传递函数为 H(s) Abs+1 b = Q(s) 第三节 传递函数 零初始条件下拉氏变换得： (a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an )C(s) = (b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm )R(s) 第三节 传递函数 系统微分方程的一般表达式为： dtm +bmr(t) = b0 dm-1r(t) dtm-1 +b1 +··· dmr(t) dr(t) dt +bm-1 +anc(t) +··· dnc(t) dtn a0 dn-1c(t) dt n-1 +a1 dc(t) dt +an-1 系统传递函数的一般表达式为 = b0sm+b1sm-1+···+bm-1s+bm a0sn +a1sn-1+···+an-1s+an R(s) C(s) G(s)= 将传递函数中的分子与分母多项式分别用因式连乘的形式来表示，即 n=m G(s)= K0(s –z1)(s –z2)···(s –zm) (s –s1)(s –s2)···(s –sn) 放大系数 传递函数的极点 传递函数的零点 传递函数性质： （1） 传递函数只适用于线性定常系统。 （2） 传递函数取决于系统的结构和参数， 与外施信号的大小和形式无关。 （3） 传递函数为复变量S 的有理分式。 （4） 传递函数是在零初始条件下定义的， 不能反映非零初始条件下系统的运 动过程。 第三节 传递函数 不同的物理系统，其结构差别很大。但若从系统的数学模型来看，一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将有助于对系统性能的了解。 二、 典型环节的传递函数及其 动态响应 第三节 传递函数 c(t)=Kr(t) C(s)=KR(s) 放大倍数 取拉氏变换: 得传递函数: 1．比例环节 微分方程: R(s) C(s) G(s) = =K 第三节 传递函数 比例环节方框图 K R(S) C(S) K 1 S · C(s)= R(s)= 1 S 单位阶跃响应： 拉氏反变换得: c(t)=K 单位阶跃响应曲线 r(t) t 0 c(t) 1 r(t) K c(t) K= - R1 R2 比例环节实例 (a) ur uc - ∞ + + R1 R2 运算放大器 第三节 传递函数 (b) 线性电位器 uc(t) + - R1 R2 + - ur(t) K= R2 +R1 R2 传动齿轮 (c) r(t) c(t) i K=i 单位阶跃信号作用下的响应: K Ts+1 1 s · C(s)= K s+1/T K s + = R(s)= 1 s 2．惯性环节 微分方程: +c(t)=Kr(t) dc(t) dt T 时间常数 比例系数 拉氏变换： TsC(s)+C(s)=KR(s) 惯