机电传动控制(第六篇)(免费).pptVIP

6-4 利用MATLAB设计系统校正 校正后系统框图 对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕度为，增益裕度为，均已满足系统设计要求。 基于上述分析，串联超前校正有如下特点： ?这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕度。 ?超前校正会使系统瞬态响应的速度变快。由例6-1知，校正后系统的截止频率由未校正前的6.3增大到9。这表明校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。对此，在校正装置设计时必须注意。 ?超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截至频率向高频段移动。在新的截至频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难以获得较大的相位裕度 二、串联滞后校正(基于频率响应法) 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率ω。减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 例：控制系统如图所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于 ，相位裕度不低于，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，设计串联校正装置。 控制系统 解：?首先确定开环增益K ?未校正系统开环传递函数应取 画出未校正系统的对数幅频渐进特性曲线，如图所示。 对数幅频渐进特性曲线 由图可得 可算出 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。可以证明，当 时 而截止频率也向右移动。 考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足需要的性能指标。 于是，由 的曲线（玫瑰红色），可查得 时， 可满足要求. 由于指标要求 ，故 值可在 范围内任取。考虑到? 取值较大时，已校正系统响应速度较快?滞后网络时间常数T值较小，便于实现，故选取 。然后，在图上查出 。 也可计算。 ?计算滞后网络参数 利用(6-39)式 b=0.09 再利用式(6-40) bT=3.7s 则滞后网络的传递函数 ?验算指标(相位裕度和幅值裕度) 满足要求。未校正前的相位穿越频率 ， ， ，校正后的相位穿越频率 。 求幅值裕度 串联超前校正和串联滞后校正方法的适用范围和特点： ?超前校正是利用超前网络的相角超前特性对系统进行校正，而滞后 校正则是利用滞后网络的幅值在高频衰减特性； ?用频率法进行超前校正，旨在提高开环对数幅频渐进线在截止频率处的斜率(-40dB/dec提高到-20dB/dec)，和相位裕度，并增大系统的频带宽度。频带的变宽意味着校正后的系统响应变快，调整时间缩短。 ?对同一系统超前校正系统的频带宽度一般总大于滞后校正系统，因此，如果要求校正后的系统具有宽的频带和良好的瞬态响应，则采用超前校正。当噪声电平较高时，显然频带越宽的系统抗噪声干扰的能力也越差。对于这种情况，宜对系统采用滞后校正。 ?超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰