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Page ? * AGV 搬运机器人 Mircolomay AGV概念 美国物流协会定义：装备有电磁或光学导引装置，能按照预先规定的导引路线行驶，具有运行，停止，安全保护及各种移载功能的小车。 我国国家标准：装有自动导引装置，能按照预先规定的路径行驶，具有编程，停车选择，安全保护及各种移载功能的搬运小车。 AGV可同时运行多个，组成柔性化的自动搬运系统。 智能AGV AGV的发展史 第一台：无人驾驶卡车，由Barret公司设计，后来改名为AGV，可充电的无人驾驶小车，行走路线可由电脑设置，而且可随时更改， 1954年，英国最早研制出电磁感应引导的AGV小车。 1960年开始，欧洲开始使用多种型号的无人搬运车，运用于各大仓库的物料搬运。 1990年，生产AGV的厂家达到47家，AGV广泛应用于汽车制造，机械，电子，化工，医药，印刷，仓储，运输业和商业等领域。 AGV的组成部分 车体。由车架，减速器，电机，车轮等组成，车架需要有足够的刚性，常为焊接刚结构。车身采用铝合金，重量轻，耐腐蚀，美观大方。 蓄电池与充电装置。直流工业蓄电池，一次充电可满载工作48小时。米克力美-研发- 驱动装置。由车轮，减速器，制动器，电机及速度控制器等部分组成，由计算机或人控制，速度可调节，高速，中速和低速。最小转弯半径可达25厘米，高精确。 转向装置。铰轴转向式三轮车型，差速转向式四轮车型，全轮转向式四轮车型。 铰轴转向式三轮车型。差速转向式四轮车型 全轮转向式四轮车型 控制系统 车上控制器和地面控制器，由计算机控制并联系。 控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。 采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成无线局域网通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换信息。 AGV充电可采用再现自动快速充电方式。 移载装置 用来装卸货物，接受和卸下载荷。分为主动装卸和被动装卸两种。 安全装置 自动避障系统，传感器。锥形检测范围，一旦检测到前方有障碍物，便会分段减速直至停止，减少安全事故的发生。 AGV特点 准时化 柔性化 安全性能高 机电一体化 高效运行速度 AGV的分类 按照导引原理 固定路径：事先规划好的运行路线，AGV沿着路线运行，并完成一系列搬运作业。 自由路径：事先没有固定好的运行路径，AGV中央控制计算机会自动运算得出最优路线，然后运行，完成各项搬运任务。能自动识别场景，构建地图，每分钟记忆几万个2D坐标，识别精度高，运行效率也高。 按用途分类 无人搬运车:主要用于工厂或仓库的搬运作业，用人力或自动装货，运输到指定地点，人力卸货或者自动卸货，从而完成搬运作业。 无人牵引小车：仅提供牵引动力，当到达目的地后，自动与载货平板车脱离。 无人叉车： 功能与机械师叉车类似，只是工作过程中没有人力控制，都是自动完成搬运作业。 AGV组成结构图 与传统搬运车相比 AGV智能小车采用安卓系统，方便操作，使用人员无需培训，一般来说会玩手机都会操作AGV。 减轻了劳动强度，降低了危险性，提高了生产效率。 运用于各大行业中，如车站，码头，机场，工厂，仓库，医院，酒店等，AGV智能搬运小车都以其高自动化，智能化，柔性化的特点发挥着重要作用。 AGV技术研究表现 1，路径的设定更加灵活，简单易行，对环境的适应能力强。 2，精确地实时监测位置和方位，提高引导性能。 3，自动避障系统，智能化高。 4，更强的通信功能，不完全依赖于中央计算机。 5，多辆AGV可同时协调工作。 AGV应用实例 仓储业：仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。 制造业 AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。 其他行业 在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变