第3章 线性系统的能控性与能观性.pdf

现 代 控 制 理 论 第3章 线性控制系统的能控性和能观性 主讲：窦立谦 绪论 本章结构 • 第3章线性控制系统的能控性和能观性 3.1 能控性的定义 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.3 线性连续定常系统的能观性 3.4 离散时间系统的能控性与能观性 3.5 时变系统的能控性与能观性 3.6 能控性与能观性的对偶关系 3.7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 3.8 线性系统的结构分解 3.9 传递函数阵的实现问题 3.10 传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性的关系 3.1 能控性的定义 1 提出 状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系 x  Ax  Bu u y x y Cx  Du 状态方程反映了控制输入对状态的影响；输出方程 反映系统输出对控制输入和状态的依赖 能控性揭示系统输入对状态的制约能力；能观性反 映从外部对系统内部的观测能力； 能控性和能观性的概念是卡尔曼在1960年提出，成为现 代控制理论中最重要的概念，是最优控制设计的基础。 3.1 能控性的定义 2 定义 若线性连续定常系统： x  Ax Bu 如果存在一个分段连续的输入u(t) ，能在有限时间区 间[t0 , t f ] 内，使系统由某一初始状态x(t ) = x ，转 0 0 移到指定的任意终端状态x(t ) = x ，则称此状态是能 f f 控的。若系统的所有状态都是能控的，则称系统是完 全能控的，或简称系统是能控的。 有时也称矩阵 （A ，B ）是能控的。 3.1 能控性的定义 2 定义 x(t )  P 0 [t ,t ] 时间段内存 0 f 在控制输入u x (t ) P , ,P f 1 n 3.1 能控性的定义 桥形电路(a)两个电容相等。选各自的电压为状态变量， 且设电容上的初始电压为零，根据电路理论，则两个 状态分量恒相等。相平面图(b) 中相轨迹为一条直线， 因此系统状态只能在相平面的一条直线上移动，不论 电源电压如何变动，都不能使系统的状态变量离开这 条直线,显然，它是不完全能控的。 3.1 能控性的定义 2 定义 若系统