《机电一体化》第5章课件.pptVIP

伺服系统控制方式：数字控制 模拟控制 机电一体化产品中多采用计算机数字控制方式。 （二）机械系统的设计与计算 内容：执行元件参数及规格的确定； 系统结构的具体设计； 系统惯量、刚度等参数的计算。 1、确定脉冲当量，初选步进电动机。 脉冲当量：是指输入一个脉冲信号在步进电动机驱动下控制对象的位移量。应根据系统的精度来确定，开环系统一般取0.005~0.01mm。 步进电动机主要是根据具体情况选择其类型和步距角。 2、计算减速器的传动比。 3、计算系统转动惯量 4、确定步进电动机参数 5、进行惯量匹配。 脉冲当量 思考题： 1、伺服系统对的伺服电机基本要求是什么？ 2、直流伺服电机的机械特性和调节特性是什么？影响静态特性的因素有哪些？ 3、什么是“三相单三拍”、 “三相双三拍” 、 “三相六拍” ？ 4、什么是脉冲当量？ 习 题 1. 已知脉冲当量0.005mm，步进电机步距角为0.75°，滚珠丝杠基本导程为4mm，求减速器的传动比 . 所以，减速器传动比为 3:5。 解：脉冲当量 下一页 上一页 返回 步进电机转子有80个齿，采用三相六拍驱动方式，经丝杠螺母传动副驱动工作台做直线运动，丝杠的导程为5mm，工作台移动最大速度为6mm/s。求： (1)步进电机的步距角=？ (2)工作点的脉冲当量？ 解：(1) (2) 丝杠导程×步距角/360° =5×0.75°/360°=0.01(mm/脉冲) * * * * * * * * 功率放大器（驱动电路） 要使步进电动机输出足够的转矩以驱动负载工作，必须对控制信号进行放大，实现这一功能的电路称为步进电动机的驱动电路或功放电路。 目前，广泛采用晶体管功率驱动器。具有控制方便，调试容易，开关速度快等优点。 步进电机对驱动电源的要求 实际上，步进电机是感性负载，绕组中电流不能突变，而是按 指数规律上升或下降,从而使整个通电周期内，绕组电流平均值下降，电机输出转矩下降。 理想驱动电源使电机绕组电流 尽量接近矩形波。 而当电机运行频率很高时，电流峰值 显著小于额定励磁电流，从而导致电机 转矩进一步下降，严重时不能启动。 ①单压驱动电路 特点： （1）单电源供电，结构简单，成本低。 （2）效率低、出力小，电流波形差，主要用于对速度要求不高的小型步进电动机驱动。 Rc ② 高低压驱动电路 高压控制回路 低压控制回路 控制信号 采用高压和低压两个电源供电。在步进电机绕组刚接通时，由高压电源供电，以加快电流上升速度，一段时间后，切换到低压电源供电，将电流维持在一个恒定值附近。 功耗小、效率低，性能比单压驱动电路好。 采用单一高压电源供电，以加快电流上升速度,并通过对绕组电流的检测,控制功放管的开和关,使电流在控制脉冲持续期间保持在规定值上下。 出力大，功耗小、效率高，检测电阻小，性能优于①、 ②，目前应用最广。 斩波回路 检测电阻 控制信号 ③单压斩波限流驱动电路 该电路电流可达6A左右，改变R10或R8的值，可改变限流值大小。 斩波限流驱动电路 ④ 细分驱动： 通过电路将原来的一步分解成几步，使步矩角减小，运动平稳（近似匀速），起停方便。 小结 改变步进电机脉冲输入频率即可改变转速。改变通电次序就可改变转动方向。 选择电机一定要使步距角满足要求。启动时脉冲频率?启动频率，运行?运行频率。负载力矩?最大静转矩。 步进电机不需用昂贵的位置解码器，实现开环控制。 电机属于无刷电机，故无磨损，可减少维护费用。 在高精度的场合，现已能达到 0.5?的步距角。 2、直流伺服电动机的控制与驱动 通过控制电枢电压来控制输出转矩和转速。 控制信号由计算机控制系统给定，通过接口和功放电路驱动直流伺服电动机。 直流伺服电动机驱动电路主要有晶闸管功率放大器和晶体管功率放大器两种。 晶体管功率放大器有线性直流伺服放大器和脉宽调制放大器（PWM） 三角波发生器 比较器 功率放大器 伺服电动机 加法器 UT UI US UT+ UI UP n 开关功率放大器 电压-脉宽变换器 PWM晶体管功率放大器结构框图 （一）脉宽调制放大器（PWM） 由电压—脉宽变换器和开关功率放大器组成。 特点：功率管工作在开关状态，结构简单，功耗低，效率高，工作可靠。得到广泛应用。 利用电压—脉宽变换器，将直流电源电压转换成一定频率的方波电压，加在大功率晶体管上，通过对方波脉冲宽度的控制，控制大功率管的导通时间，改变电枢的平均电压，从而改变电机的转速。 ①电压-脉宽变换器 其作用是根据控制指令对脉冲宽度进行调制，以便用宽度随指令变