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* Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 2.5.3 离散相似法 离散相似法是将连续模型处理成与之等效的离散模型的一种方法，具体地说，就是设计一个离散系统模型，使其中的信息流与给定的连续系统的信息流相似，或者说，它是依据给定的连续系统的数学模型，通过具体的离散化方法，构造一个离散化模型，使之与连续系统等效。 由于连续系统可由传递函数（频域）及状态方程（时域）两种形式描述，相应地，离散相似法也有两种形式：一种是传递函数的离散化处理，得到离散传递函数；另一种是连续的状态方程的离散处理，得到离散化状态方程。下面分别介绍这两种方法。 1. Z域离散相似法 （a）连续系统模型 （b）系统离散化模型 u(t) y(t) G(s) u(t) u*(t) G(z) G(s) 假设有一个连续系统如图（a）所示，在连续的输入信号u(t)的后面再加一个以T为周期的采样开关，得一离散信号u*(t)，然后再加一个信号重构器，其传递函数为Gh(s)，使离散信号u*(t)再恢复为连续信号 最后将连续信号 原来的连续系统上，其输出为 加到 上述过程如图（b）所示。 显然，只要 能足够精确的表示u(t)， 那么， 够精确地表示y(t)。 也就能足 故（b）所示的离散模型也就能够足够精 确地表示图（a）所示的连续系统。 由Z变换的理论知，从u*(t)到 用下式来表示 之间离散传递函数G(z)可以 我们将典型信号的拉式变换和Z变换列于下表 z/(z-1)2 s-2 n t z/(z-1) s-1 [1,1,1…] z-1 [0,1,0…] 1 1 [1,0,0…] F(z) F(s) f*(t) f(t) 利用Z域离散相似法时，信号重构器是一个重要的环节，它是将离散信号恢复为连续信号的环节，信号重构器的种类有很多，其中常用的有零阶信号重构器（也称零阶保持器），一阶信号重构器和三角信号重构器等。其中零阶信号重构器结构简单，应用广泛。这里主要介绍零阶重构器。 零阶信号重构器，是将离散信号在两个采样点之间保持不变，因此是使离散信号恢复为一个阶梯状的连续信号。如下图，其单位脉冲响应是一个幅值为1持续时间为T的矩形脉冲如由右下图所示，并可表示为两个阶越函数之和。 对单位脉冲响应取拉式氏变换，可得零阶信号重构器的传递函数 T t f(t) fh(t) 通过零阶信号重构器后的信号fh(t) 0 T 1 t gh(t) 零阶信号重构器的单位脉冲响应 例1：如果取 ，并采用零阶保持器，即 ，求与之对应的离散相似系统。 位移因子 由传递函数 得 利用上述方法可以求出各种线性定常系统的z域离散相似模型，不过应该注意，采用不同的信号重构器得到的离散模型是不一样的，究竟采用什么类型的重构器，这要看所研究的具体问题而定。 综上，采用z域离散相似方法对连续系统进行离散化的主要步骤可以归纳如下： 首先画出连续系统的结构图； 然后在适当的地方加入虚拟的采样开关，选择合适的 信号重构器； 并将所引进的信号重构器传递函数与连续系统的传递 函数串联，通过z变换求得系统的脉冲传递函数；最 后通过z逆变换求得差分方程； 根据差分方程编制仿真程序。 典型环节的离散相似模型 积分环节 系统的传递函数为 采用零阶保持器 解： 系统的离散化传递函数为 由z变换的线性性质和移位定理得 或者 进行z逆变换，得到系统的差分模型 一阶环节（适用于超前—滞后，惯性环节等） 解：连续系统的传递函数为 如果采用零阶保持器，得脉冲传递函数为 其中 进行z 反变换得到差分方程为 若取 则 2. 时域离散相似法原理 如果系统的数学模型以状态方程来描述，则同样可以应用离散相似法的原理，对它进行离散化处理，求得离散化状态方程组（差分方程组），然后编制程序来进行仿真。 状态方程 差分方程组 设系统的状态方程和输出方程为 现在问题的实质是求解上述的微分方程，首先将状态方程写成 (1) (2) 对上式两边左乘 得 (3) 对上式由 进行积分得 (4) 化简为 (5) 因此上式两边再左乘 ，且有 (6) 其中 。 为了得到叠代的差分方程 ,根据式(6)，可以得到 (7) (8) 然后根据X(kT)和X[(k+1)T]的关系,进一步变换得到 并考虑B是常数阵 ,利用离散相似法信号重构器采用零阶保持器 u(t)在相邻的采样点之间保持不变，即当 ，可得 (9) 则 令 可得 (10) (11) 以上便是一个离散化的状态方程，它是采用零阶保持器得到的，若采用其它