第三篇 章控制系统的时域分析法(二) 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

第三章线性系统的时域分析;3.3二阶系统的时域分析;3.3.1 二阶系统的数学模型;凡以二阶系统微分方程描述的系统，称为二阶系统 ; ;（1）欠阻尼（ 0 ? 1 ） 系统的特征根为一对具有负实部的共轭复根： ;式中： 阻尼振荡角频率，或振荡角频率 阻尼角 衰减系数 ;由于 故要有;对上式求导,令其为零;将峰值时间带入; 是按指数衰减的正弦振荡的包络线，因而当它衰减到 值的时间可近似地视为是系统的调整时间ts。;由上式求得; 振荡次数N表示在调节时间内，系统响应的振动次数，用数学式子表示为 当考虑5%的误差带时，则 当考虑2%的误差带时，则 通常N取整数。;6. 稳态误差 ;例3-1 控制系统如图3-15所示，要使 =0.6，试确定参数K值，并计算动态性能指标：调节时间、峰值时间、超调量。 解：系统的闭环传递函数 与二阶系统的数学 模型对照，可得;下面计算性能指标： 调节时间 峰值时间 超调量 ;例3-2要求系统具有性能指标：;解：由图可知系统闭环传递函数：与标准形式比较，由 得：;若取误差带为;（2）无阻尼（? =0） 系统的特征根为一对共轭虚根： ;（3）临界阻尼（? =1） 系统的特征根是两个负实根：;其单位阶跃响应：;（4）过阻尼（? 1） 系统的特征根为复平面负实轴上的两个不等实极点： ;其单位阶跃响应：; ;;结论：在稳定的情况下，二阶系统的暂态响应的暂态分量为一按指数衰减的简谐振动时间函数；振荡程度与? 有关：? 越小，振荡越剧烈。 ; 当? = 0时，系统不能正常工作，? = 1时，系统暂态响应进行的又太慢，所以，对二阶系统来说，欠阻尼情况（ ）是最有实际意义的。 ;离虚轴最近的闭环极点对系统的动态响应起主导作用。;WORDS AND PHARASES