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安川伺服调试参数表 一．接线图 （1） I/O控制线连接 驱动器插头 PLC接线 7 A+ 8 A- CP-脉冲信号 11 B+ 12 B- CW-方形信号 14 伺服清零 （2）驱动器与外部电源单相220V接线 3编码器线 L1---------------------------------R 驱动器 1----------- ---------4 电机 L2---------------------------------S 2----------------------9 L3---------------------------------不接 5----------------------1 LC1-------------------R 6-----------------------2 LC2-------------------S 10---接地 U----------------------红 V----------------------白 W----------------------黑 E-----------------------黄绿 二 参数设 接通电源，驱动器显示0 按MOOE/SET按钮2次，显示PN000 按DATA/ENTER，用UP增加设定值，DOWN减少设定值 ，选择您要的编号，显示PN*** 按住DATA/ENTER按钮2秒，显示参数值 用DATA/ENTER移位UP/DOWN按钮选择需要的参数值。 按住DATA/ENTER按钮确认，参数存储的显示PN*** 重复3-6步骤调节其他参数 8关掉电源，等显示全部消失后重新接通电源，即可上电。 三 参数调整 叁数号 数值 功能说明 000 001或011 电机正反转调整 00B 0101 控制方式 170 1400 100 40 调整速度环增益，数值越大，响应越大，增大速度环数值易造成伺服电机震荡（参数值仅供参考）如共振，应调小参数值，速度环参数值一般小于P102参数值的2/3或一半。 101 1000 调整速度环积分时间常数，数值越小，响应越快，但会引起电机震荡。（参数仅供参考） 102 40 调整位置环增益，数值越大，响应越快，但会引起伺服电机震荡。（参数仅供参考） 伺服清零放式 20E 1048576 电子齿轮比分子，（1073741824）。参数越大，响应越快。 210 400（参考） 参数越大，响应越慢，参数越小响应越快，太小伺服工作不稳定。注意伺服共振现象。 转矩滤波开关，调整为1可使PN409有效. 转矩滤波器通过调节该参数可使电机震荡减小。 （参数仅供参考） 50A 8170 务必调整成8170 50B 6548 务必调整成6548 备注：如果参数调整混乱，可以按以下方式进行参数出厂设定：1,按DSPL/SET按钮显示FN*** 2,用UP/DOWN按钮调整F005。 3,按KATA/ENTER按钮2秒显示PIMTT。 4,按DSPL/SET按钮，显示闪烁。 5重新上电。