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第三章节：人形机器人 — 陈黄祥 （研究方向：机器人研究、创新能力研究） 作业回顾与点评    自主作业：   美赞臣售货机器人设计方案 讨论内容： 1、造型 2、功能 怎么样的机器人是人形机器人？    类人型机器人之发展现况  类人型机器人是一门由仿生学、机构设计、控制理论和人工智慧等多项科技形成的跨领域科技，与轮型和多足机器人相比，类人型机器人拥有较大的优势去适应更复杂的地形，并且有更加灵活的运动能力和速度变化能力。 一国内发展情况 过去国内有关机器人的研究大都集中于自动导航车、履带式服务机器人、智慧型轮椅、先进家用服务机器人、机械手臂、居家看护机器人、个人型助理机器人系统、小中型足球机器人等系统之主要核心与系统整合技术之研发与软硬体装备建置，较少有双足平台之类人型机器人相关研究，国内所开发之类人型机器人都以RC伺服机（马达）为其驱动单元，但是此类型之机器人一般仅于娱乐之用，无法承受太大之负载，成为人们服务之助力，所以发展大型类人型机器人有其必要。  发展历程  类人型机器人的研究，最早可追溯至西元1893年，Georges Moore创作了第一个利用蒸气驱动类人型步行机器[Rosheim, 1994]，然详细构造与运动原理我们并无法得知。其后在第一次大战期间，Thring发明了具有腿之农耕机[Thring, 1983]。至1970年之间，许多研究人员进行辅助人类行走的步行机器之研究，如Bernstein于1948年于莫斯科义肢设计研究中心，发展具电子装置的腿外骨骼（Exosceleton）[Karsten, 2003]。 再者，由1986年开始，日本的Honda公司[Honda, 2003]，也作了一系列有关类人型机器的研究，从第一代的E0、E1、E2、E3、E4、E5、E6、P1 、P2、P3，到2003 年来台湾展览的ASIMO（图1-2），不但将机器人的高度缩小至120公分，重量也减轻至52公斤；与高160公分、重130公斤的P3相比，不但增加了安全性，也较有亲和力。 ASIMO为本田公司投入巨资经过10多年的开发，研制出了在世界上居领先地位的类人型机器人成果。 ASIMO的全名为Advanced Step in Innovative MObility，采用具有及时预测动作控制系统的i-Walk技术，让ASIMO在行走时能更加顺畅，同时在电脑工作站中启动行进步伐的预先设定，并使用携带式的控制器来进行弹性的步伐及手部的动作操作。此外，ASIMO透过它的身体的重力感应器和脚底的触觉感测器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能于平坦路面行走，还可以上/下楼梯和行走于倾斜的路面，由于脚底安装有压力感测器，脚底不平也能保持身体的直立姿态，与1997年同公司所研发的P3相比，它具有体型小、质量轻、动作紧凑轻柔的特点。 ASIMO身高120cm，体重43公斤，适合于家庭操作和自然行走。 图1.2 日本本田公司ASIMO之演进[2] 类人型机器人HRP（Humanoid Robotics Program）系列是AIST与川田工业（Kawada）、川崎重工业（Kawasaki）共同合作的研究成果，经费是由新能源暨产业技术总合开发机构（NEDO）基础技术研究事业之「在实际环境中作业的人型机器人基础技术研究开发」计画所支助。 HRP-2类人型机器人平台（图1.3）于2002年3月公开，其直立高度约有5英呎2英寸，重量接近128磅，有30个自由度。 HRP-2是一台人机互动之人形机器人，它可以和一个人合抬一块大木板，透过感应另一端由人施加的力和方向来掌握平衡；假如跌倒亦能毫发无伤地再站起来，具有完成日常任务之基本能力。 2009年日本产业技术综合研究所（AIST）展示一款会说话，可行走而又具有丰富表情的新型“女性”机器人- HRP-4C，其全身共有30个马达来控制肢体移动也可以做出喜、怒、哀、乐和惊讶的表情。 图1.3 日本产业技术综合研究所（AIST）HRP系列[3]在西元2000年，SONY公司也发表了高50公分，重5公斤的小型机器人，SDR-3X[Kuroki, Ishida, and Yamaguchi, 2001]（图1-3），每一只脚具有六个自由度，不但会跳舞，还可单腿站立；而在2002年，SONY更发表了最新一代的SDR-4X[Fujita, Kuroki, Ishida, and Doi, 2003]（图1-4），它的高度58公分、重6.5公斤，每一只脚同样具有六个自由度，除了具有前一代SDR-3X的功能外，还可以在10mm的凹凸地面行走，上10度的斜坡，甚至被推倒了还能自己站起来，可说是向家用机器人的目标，又迈进了