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申请代码:E受理部门:收件日期:受理编号:国家自然科学基金申 请 书您现在不能检查保护文档或打印文档,请根据以下三个步骤操作: 1)如果您是Word2000或以上版本用户,请把Word宏的安全性设为:中方法: Word菜单-工具-宏-安全性-安全级,设置为中 (如果您是Word97用户,继续执行以下步骤) 2)关闭本文档,重新打开本文档 3)点击启用宏按钮,即可开始填写本文档或打印了资助类别:面上项目亚类说明:青年科学基金项目附注说明:项目名称:二元超冗余机器人构型综合及动力学特性分析研究申 请 者:李秦川 电话: 9 依托单位:浙江理工大学 通讯地址:浙江杭州下沙浙江理工大学597信箱 邮政编码:单位电话:0571- 电子邮件:lqchuan@ 申报日期: 2006年3月16日国家自然科学基金委员会基本信息vFqhphiRxA申 请 者 信 息姓名性别男出生年月1975年2月民族汉族学位博士职称副教授主要研究领域并联机器人机构学,机电一体化 电话9 电子邮件lqchuan@ 传真9 个人网页工作单位浙江理工大学 /机械与自动控制学院在研项目批准号依托单位信息名称代 码联系人张琪 电子邮件zhangqi@ 电话0571- 网站地址 合作单位信息单 位 名 称代码项 目 基 本 信 息项目名称资助类别面上项目 亚类说明青年科学基金项目 附注说明申请代码E:机器人机构与系统E:机构运动学与动力学基地类别预计研究年限2007年1月 —2009年12月研究属性应用基础研究申请经费30.0000万元摘 要(限400字):二元超冗余机器人具有不需要反馈控制、精度高、低成本、轻质、高负载能力等优点,在航空航天、医疗、精密操作等领域具有良好的应用前景。本项申请针对目前二元超冗余机器人机构学基础理论研究中存在的空白欠缺之处,运用并联机器人机构学理论和现代数学工具,深入研究基于少自由度并联机构的二元超冗余机器人构型综合与优选、运动敏感性、柔性多体动力学建模、动力学模型简化与求解算法、振动特性分析等理论问题,以实验样机验证理论成果,并探索其实际工程应用。二元超冗余机器人属于一项前瞻性的应用基础研究,在国际上方兴未艾,国内基本尚为空白,及时地开展相关研究,有助于尽早取得理论和关键技术上的自主创新,占据此新兴领域的制高点。关 键 词(用分号分开,最多5个)并联机构;型综合;动力学;二元驱动项目组主要成员(注: 项目组主要成员不包括项目申请者,国家杰出青年科学基金类项目不填写此栏。)编号姓 名出生年月性别职 称学 位单位名称电话电子邮件项目分工每年工作时间(月)11978-11-5女讲师硕士浙江理工大学3 cheny5238@ 运动学、动力学7 21978-9-26男助理实验师硕士浙江理工大学5 zhawlai@126.com 理论与实验模态分析6 31978-6-22女助教硕士浙江理工大学5 bj0622@ 控制系统6 41976-3-12女讲师硕士浙江理工大学5 yangjunxiu@126.com 动力学理论6 51981-9-2男硕士生学士浙江理工大学9 ccl@163.com 理论分析7 61983-4-5男硕士生学士浙江理工大学9 heleiying@163.com 样机制造7 71979-2-24男硕士生学士浙江理工大学9 kongxiangjiang@163.com 样机制造7 89总人数高级中级初级博士后博士生硕士生8122????3说明: 高级、中级、初级、博士后、博士生、硕士生人员数由申请者负责填报(含申请者),总人数自动生成。经费申请表(金额单位:万元)科目申请经费备注(计算依据与说明)一.研究经费20.8000?????1.科研业务费7.8000?????(1)测试/计算/分析费1.0000虚拟样机设计及相应软件费用(2)能源/动力费0.8000水、电费用等(3)会议费/差旅费3.0000参加国内、国际会议2万,研究调研差旅费1万(4)出版物/文献/信息传播费3.0000论文版面费、专利申请、文献检索、查新、复印购买书籍资料等(5)其它??????????2.实验材料费3.4000?????(1)原材料/试剂/药品购置费3.4000加工样机所需原材料购置、实验耗材(2)其它??????????3.仪器设备费8.6000?????(1)购置4.0000购买控制系统主机、DSP芯片、数据采集卡、传感器等(2)试制4.6000一台样机及控制系统设计及加工4.实验室改装费1.0000?????5.协作费??????????二.国际合作与交流费3.5000?????1.项目组成员出国合作交流??????????2.境外专家来华合作交流3.5
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