《热工控制系统》第四篇 第二讲.ppt

2.5 稳态误差 * * 第四章 自动控制系统的时域分析 1 控制系统的典型输入信号和时域性能指标及稳定性分析 2 稳态性能分析 3 动态性能分析 4 根轨迹分析 5 各种调节作用对系统性能的影响 第二节 稳定性及稳态性能分析 系统响应由稳态响应和暂态响应两部分组成。从稳态响应可以分析系统的稳态误差，从而定量分析系统的稳态性能。稳态误差反映了控制系统的稳态精度。 因此稳态误差分析是控制系统分析的一项基本内容。 一、稳态误差和误差传递函数 系统误差：指系统响应的期望值Co（t）和实际值C（t）之差，即 ? （t）=Co（t）-C（t） （4-15） 系统稳态误差：当t??时系统误差称为稳态误差，用ess表示，即 稳态误差是在初始平衡条件下加入输入信号，经过足够长的时间，其暂态响应部分已经衰减到微不足道时，系统响应的期望值与实际值之差。因此，只有稳定的系统，讨论稳态误差才有意义。 单位反馈系统 (如图4-8所示，H(S)=1)偏差e(t) ：e(t)= r(t)-c(t) = co(t)-c(t), 即偏差e(t)等于误差? (t) ，偏差的稳态值等于系统的稳态误差。 　非单位反馈系统(如图4-8所示)偏差e(t) ： e(t)= r(t)-b(t)，与误差? (t) = c0(t)-c(t)不相等，但具有确定的关系： 故在系统稳态性能分析中，通常使用偏差代替误差进行研究，即用 表示系统稳态误差。 稳态误差的一般计算式： 　　对于如图4-8所示的一般系统 ，其稳态误差计算式为： (4-10) (4-9) (4-8) 图4-8 B(S) 　 误差及稳态误差与系统的开环传递函数G(s)H(s)和输入信号R(s)有关。当输入信号确定后，稳态误差大小取决于系统的开环传递函数。 系统开环传递函数记为： 稳态误差计算式为： 　　表明，影响稳态误差的因素有开环增益、输入信号和开环传递函数中积分环节的数目。 　　因此按系统开环传递函数中积分环节的个数对系统进行分类，即当? =0，1，2，…时，分别称相应系统为0型，I型，II型， …型系统。 二、给定输入信号作用下的稳态误差 1．阶跃输入信号下的稳态误差与静态位置误差系数Kp 设r(t)=A.1(t)，则R(s)=A/s，则 (4-12) (4-11) 令 ,定义Kp为静态位置误差系数，则有 对0型系统，有 则 为有限值。 对I型及I型以上系统，有 则ess=0 由于0型系统无积分环节，其阶跃输入时的稳态误差为与K有关的一定值，因此常称为有差系统。 为减小稳态误差，可在稳定条件允许的前提下增大K值。 若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则应使系统的类型高于I型。 2. 斜坡输入信号下的稳态误差与静态速度误差系统Kv 设r(t)=At，则R(s)=A/s2，则有 (4-13) 令 ，定义Kv为静态速度误差系数，则有 对0型系统，有 此时，ess= ? 对I型系统，有 此时， 对II型及以上系统,有 此时，ess= 0 可见,0型系统不能跟踪斜坡输入信号,随时间的推移,误差越来越大； I型系统可以跟踪斜坡输入信号。但具有与K有关的稳态误差，可用增加K的方法提高稳态精度； II型及以上系统可完全跟踪斜坡输入信号，即稳态误差为零。 三、扰动输入引起的稳态误差 根据式 扰动输入时的稳态误差为 以及终值定理得 1．阶跃扰动信号下的稳态误差 因 则有 当开环增益足够大时，则有 当G1(s)为比例环节时 当G1(s)为积分环节时 为使阶跃扰动下的稳态误差为零，则应在误差信号与扰动作用点之间至少应设置一个积分环节。实际系统所受到的干扰以阶跃信号居多,此结论很有意义 。 2、斜坡扰动信号下的稳态误差 因 则有 为使斜坡扰动下的稳态误差为零，应在误差信号与扰动作用点之间，至少应设置两个积分环节。但积分环节的增多，会使系统的阶数升高，将会降低系统的稳定性。 实际系统一般总是同时受到给定信号和扰动作用,因此系统总的稳态误差应等于给定信号和扰动信号分别作用于系统时,其稳态误差的代数和，即 第三节 动态性能分析 其中，T为系统