02机械设计基-平面连杆机构.ppt

* 第2章 平面连杆机构 §2－1 铰链四杆机构的基本型式和应用 §2－2平面四杆机构的工作特性 §2－3 铰链四杆机构的演化 §2－4 平面四杆机构的设计 本章重点： 1.四杆机构的基本形式、演化及应用； 2.曲柄存在条件、传动角γ、压力角α、死点、急回特性：极位夹角和行程速比系数等物理含义，并熟练掌握其确定方法； 3.掌握按连杆二组位置、三组位置、连架杆三组对应位置、行程速比系数设计四杆机构的原理与方法。 平面连杆机构应用实例： 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、翻箱机、椭圆仪、机械手爪、开窗、车门、折叠伞、折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。 特点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。 缺点： ①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③设计复杂，难以实现精确的轨迹。 分类: 平面连杆机构 空间连杆机构 常以构件数命名： 四杆机构、多杆机构。 本章重点内容是介绍四杆机构。 平面四杆机构的基本型式: 基本型式－铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。 名词解释： 机架－固定不动的构件； 连架杆—与机架相联的构件； 连杆—与连架杆相联的活动构件； 曲柄—作整周定轴回转的构件； 三种基本型式： （1）曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。 摇杆—作定轴摆动的构件； 周转副—能作360°相对回转的运动副； 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 机架 连杆 摇杆 §2－1 铰链四杆机构的基本型式和应用 曲柄 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 （2）双曲柄机构 特征：两个曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 雷达天线俯仰角调整机构 曲柄主动 缝纫机踏板机构 应用实例：如叶片泵、惯性筛等。 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 A D C B 1 2 3 4 旋转式叶片泵 A D C B 1 2 3 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 3 1 A B C D 耕地 料斗 D C A B 耕地 料斗 D C A B 实例：火车轮 特例：平行四边形机构 AB = CD 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动 BC = AD A B D C 摄影平台 A D B C B’ C’ 天平 播种机料斗机构 反平行四边形机构 --车门开闭机构 反向 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 平行四边形机构在共线位置出现运动不确定。 采用两组机构错开排列。 A B D C E （3）双摇杆机构 特征：两个摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 特例：等腰梯形机构－汽车前轮转向机构 、风扇摇头机构 Ｃ’ Ｂ’ A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 A B D C E A B D C E 电机 A B D C 风扇座 蜗轮 蜗杆 电机 B C A D 风扇座 蜗轮 蜗杆 A B D C l1 l2 l4 l3 C’ B’ A D 平面四杆机构具有整转副→可能存在曲柄。 杆1为曲柄，作整周回转，必有两次与机架共线 l2≤(l4 – l1)+ l3 则由△B’C’D可得：三角形任意两边之和大于第三边 则由△B”C”D可得： l1+ l4 ≤ l2 + l3 l3≤(l4 – l1)+ l2 AB为最短杆 最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和 §2－2 平面四杆机构的工作特性 → l1+ l2 ≤ l3 + l4 C” l1 l2 l4 l3 A D l4- l1 将以上三式两两相加的： l1≤ l2, l1≤ l3, l1≤ l4 → l1+ l3 ≤ l2 + l4 一、铰链四杆机构有整转副和曲柄的条件 2.连架杆或机架之一为最短杆（简称最短杆条件）。 可知：当满足杆长条件时，其最短杆参与构成的转动副都是整转副。 曲柄存在的条件： 最长杆与最短杆的长度之和应小于或等于他两杆长 　度之和（简称杆长和条件）。 此时，铰链A为整转副。 若取BC为机架，则结论相同，可知铰链B也是整转副。 A B C D l1 l2 l3 l4 当满足杆长和条件时，说明存在整转副，当选择不同的构件作为机架时，可得不同的机构。如： 曲柄摇杆、 双曲柄、 双摇杆机构。 A B C D B2 C2 A D 二.急回运动 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 当