第4章 中断处理时间管理.pptVIP

第4章 中断处理与时间管理 4.1 与中断相关的概念 中断定义为CPU对系统内、外发生的异步事件的响应。异步事件是指没有一定时序关系的、随机发生的事件。当中断产生时，由硬件向CPU 发送一个异步事件请求，CPU接收到请求后，中止当前工作，保存当前运行环境，转去处理相应的异步事件任务，这个过程称为中断。事件处理完毕后，程序回到： 在前后台系统中，程序回到后台程序； 在不可剥夺型内核中，程序回到被中断了的任务； 在可剥夺型内核中，让进入就绪态的优先级最高的任务开始运行，若没有高优先级任务准备就绪，则回到被中断了的任务。 二、中断机制的优点 图4.1 中断嵌套 4.1.2 中断延迟 4.1.3 中断响应 中断响应定义为从中断发生起到开始执行中断用户处理程序的第一条指令所用的时间，换句话说，中断响应是从中断发生到刚刚开始处理异步事件之间的这段时间，它包括开始处理这个中断前的全部开销。 一般地，执行用户代码之前要保护现场，将CPU的各个寄存器推入堆栈。这段时间将被称为中断响应时间。 二、中断响应所需时间 4.1.4 中断恢复时间 对于可剥夺型内核，中断的恢复要复杂一些。一般地，可剥夺型内核在中断服务子程序的末尾，都要调用一个由实时内核提供的中断脱离函数。 在μC/OS-Ⅱ中，这个函数叫做OSIntExit()，它首先判断是否脱离了所有的中断嵌套，然后再判断是否有更高优先级的任务准备就绪。若还处于中断嵌套中，那么程序返回到前一级中断服务子程序继续执行；若已经脱离了所有的中断嵌套，则检查当前是否有优先级更高的任务准备就绪，若有则返回到这个优先级更高的任务，被中断了的任务只有重新成为优先级最高的就绪态任务时才能恢复运行；如果没有更高优先级任务准备就绪，则返回到被中断的任务继续执行。 在这种情况下，可剥夺型内核的中断恢复时间由下式给出： 4.1.5 中断延迟、响应和恢复比较 4.1.6 非屏蔽中断 在非屏蔽中断服务子程序中，不能在非屏蔽中断处理内处理临界区代码、不能使用内核提供的服务。 在非屏蔽中断处理程序中参数的传递必须用全程变量，且全程变量的字节长度必须能够一次读完。 若一定要在非屏蔽中断产生时使用内核服务，则可以通过用非屏蔽中断产生普通可屏蔽中断的方法来实现。 4.2 μC/OS-Ⅱ的中断处理 图4.5,OSIntExit()函数程序流程 OSIntExit()看起来很像任务调度函数OS_Sched()，不同之处有三点： OSIntExit()使中断嵌套层数减1，切换任务的条件是中断嵌套层数计数器（OSIntNesting）和调度锁定嵌套计数器（OSLockNesting）二者必须同时为零；OS_Sched()切换任务的条件仅仅是OSLockNesting为零。 OSIntExit()中OSRdyTbl[]所需的检索值Y是保存在全局变量OSIntExitY中的，这样做是为了避免在任务栈中安排局部变量；OS_Sched()中OSRdyTbl[]所需的检索值Y是个局部变量。 如果需要做任务切换，OSIntExit()将调用中断级任务切换函数OSIntCtxSw()，而OS_Sched()调用任务级任务切换函数OS_TASK_SW()。 4.2.2 中断处理过程 图4.6 μC/OS-II的中断处理过程示意图 4.3 μC/OS-Ⅱ的时钟节拍 时钟节拍是特定的周期性中断（时钟中断），可以看作是系统心脏的脉动。 时钟节拍是内核的最小计时单位，它完成两个功能： 累计时间，μC/OS-Ⅱ定义了32位无符号整数OSTime来记录系统启动后时钟节拍滴答的数目； 通过时钟中断来确定时间间隔，实现任务的延时及确定任务超时。 例：假设时钟节拍每20ms发生一次，要求将任务A延时一个时钟节拍即20ms。那么，抖动会对延时精度造成什么影响呢？ 解：如图4.7、4.8、4.9所示，分三种情况讨论。 图中阴影部分表示各个任务的运行时间，由于程序中可能存在循环和条件语句，所以同一任务在不同时期的运行时间的长短可能不同，时钟节拍中断服务子程序的运行时间也不同。 为了更方便地说明问题，图中的延时画得有所夸大。 图4.7 将任务延迟一个时钟节拍（第一种情况） 图4.8 将任务延迟一个时钟节拍（第二种情况） 图4.9 将任务延迟一个时钟节拍（第三种情况） 清楚地认识0到一个节拍之间的延时过程是非常重要的，如果用户只想延时一个时钟节拍，而实际上得到的往往不是一个时钟节拍。即使用户的处理器的负荷不是很重，这种情况依然是存在的。 为了保证足够的精度，延时设计时最好多加一个时钟节拍，例如要将任务延时5个时钟节拍，则应该在程序中延时6个。 延时的抖动在所有的实时操作系统中都会存在，根本原因可能在