机电一体化系统的机电有机结合分析和设计.ppt

6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算 一 系统数学模型的建立 （2） 全闭环控制方式 机械传动系统传递函数Gj(s)的建立 6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算 二 主谐振频率的计算 ——机械传动系统的主谐振频率 式中：K为机械传动系统的总扭转刚度（ N.m/rad） Jeqm为机械传动系统等效到电动机轴上的总转动惯量（kg.m2） Jeq为轴Ⅱ、Ⅲ转动惯量以及工作台总质量m等效到电动机轴上的总转动惯量（kg.m2） JI为轴I上运动零部件的转动惯量（kg.m2） ——机械传动系统的主谐振频率 求：该机械传动系统的主谐振频率 6.2 机电有机结合之二——机电一体化系统的动态设计考虑方法  系统动态设计的一般考虑方法和步骤： 选择系统的控制方式和校正（或补偿）形式 定量计算分析， 找到所需补偿装置的对数幅频特性 设计校正装置 将其有效地连接到稳态设计阶段所设计的系统中去，使补偿后的系统成为稳定系统，并满足各项动态指标的要求。 1.反馈控制系统 １）??定义：具有被控变量负反馈的闭环调节系统 ２）? 特点：①按偏差进行调节 ②调节量小，失调量小 ③能随时了解被控变量变化情况 ④输出影响输入（闭环） ３）存在问题：①必须有偏差才能进行调节，调节作用落后于干扰作用 ②调节不及时，被控变量总是变化的 2、前馈控制系统： １）问题提出：反馈系统最大缺点，在干扰作用下，必须形成偏差，才能进行调节（或偏差即将形成）那么能否在干扰作用发生后，在未影响被控变量时，就开始调节，使被控变量保持不变。 ２）定义：是按干扰进行调节的开环调节系统，在干扰发生后，被控变量未发生变化时，前馈控制器根据干扰幅值，变化趋势，对操纵变量进行调节，来补偿干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。 3) 特点: ①按干扰进行控制，控制及时，精度高。 ②仅仅对前馈量有控制作用 ③不能随时了解被控变量变化情况 ④输出影响输入（开环） 6.2.1 系统的调节方法 当系统有输入或受到外部干扰时，其输出必将发生变化，由于系统中总是含有一些惯性或蓄能元件，其输出量也不能立即变化到与外部干扰相对应的值，也就是说需要有一个变化过程，这个变化过程即为系统的过渡过程。 当系统的过渡过程结束后，其输出值达到与输入相对应的稳定状态，此时系统的输出值与目标值之差被称为稳态误差。 具体表征系统动态特性好坏的定量指标就是系统过渡过程的品质指标。 在时域内，这种品质指标一般用单位阶跃响应过渡过程曲线的参数来表示。 系统在阶跃信号作用下，过渡过程有三种情况： ①系统的输出按指数规律上升，最后平稳地趋于稳态值； ②系统的输出发散，即没有稳态值，此时系统是不稳定的； ③系统的输出虽然有振荡，但最终能趋于稳态值。 图6.14 单位阶跃响应过渡过程曲线 Ts—上升时间 Ty— 延滞时间 Tt— 调整时间 ?%— 最大超调量 当系统不稳定或虽然稳定但过渡过程性能和稳态性能不能满足要求时，可先调整系统中的有关参数，如仍不能满足使用要求就需要校正，最简单的校正网络是PID调节器（P—比例、I—积分、D—微分）。 (1) PID调节器及其传递函数 图 6.15 有源调节器 调节类型 所对应的图 传递函数 备注 P a) I b) PI c) PID d) 各种调节类型的特点及应用 比例(P)调节：调节作用的大小主要取决于增益Kp的大小。 Kp越大 ，调节作用越强，动态性能也越好，但Kp太大会引起系统不稳定。其主要缺点是存在误差。因此，对于干扰较大、惯性也较大的系统，不宜单独采用比例(P)调节。 积分(I)调节：主要优点是能减少或消除误差，但由于它响应慢，故很少单独采用。 比例-积分(PI)调节：即克服了单纯比例调节有调节误差的缺点，又避免了积分环节响应慢的弱点，即稳态和动态特性都得到了改善，所以应用比较广泛。 比例-积分-微分(PID)调节：无论从稳态，还是从动态的角度来说，调节品质均比PI调节得到了改善，因此其应用最为广泛，但由于它含有微分作用，在噪声大或要求响应快的系统最好不要使用。 (2) PID调节器的控制作用 基本控制作用有三种基本形式：比例作用、积分作用和微分作用 m为调节器的输出；e为偏差信号；Kp为比例增益； Ti为积分时间常数；Td为微分时间常数 积分 比例 微分 被控对象 r(t) + –