单片机原理及接口技术课程的设计智能避障避险小车.docxVIP

枣庄学院 单片机原理及接口技术课程设计说明书 题 目 智能避障避险小车 院 部 机电工程学院 专业及班级 机械设计制造及其自动化 11级本2 设 计 人 马飞 刘洪涛 彭鹏 刘智慧 任可胜 史维鑫 刘悦 刘飞飞 学 号 指导教师 尹相雷 成 绩 设计时间: 2013年7月4日 目录 设计题目……………………………………………………………………………2第一章设计目的……………………………………………………………………2 第二章设计思路……………………………………………………………………4 2.1 主控系统 ……………………………………………………………………4 2.2 电机驱动模块…………………………………………………………………4 2.3 循迹模块 ……………………………………………………………………6 2.4 避障模块 ……………………………………………………………………7 2.5 机械系统 ……………………………………………………………………7 2.6电源模块 ……………………………………………………………………8第三章硬件电原理图和连接图……………………………………………………8 3.1总体设计 ……………………………………………………………………8 3.2驱动电路 ……………………………………………………………………9 3.3信号检测模块…………………………………………………………………10 3.4主控电路 ……………………………………………………………………11第四章程序流程图 ………………………………………………………………12 4.1主程序模块 ……………………………………………………………………12 4.2循迹模块 ………………………………………………………………………13 4.3避障模块 ………………………………………………………………………15第五章程序清单 ……………………………………………………………………第六章设计心得 ……………………………………??………………………… ………………………………………………………………………………18 …………………………………………………………………………………19 参考文献……………………………………………………………………………19 设计题目 (选自 山东省大学生机器人大赛比赛-智能避障避险小车比赛) （一）比赛任务 小车从出发区出发后，沿车道行驶一圈，并返回出发区。 （二）比赛场地 图4 比赛场地俯视图（注1有变化） 1、比赛场地平面（即车道表面）俯视图如图4所示。 2、比赛场地平面（即车道表面）由2块细木工板（尺寸规格：宽度122.0cm，长度244.0cm，厚度不定）拼接而成。细木工板表面未进行任何特殊处理（如：抛光、刷漆和贴纸等），保持木材本身的材质和颜色。 3、比赛场地下方的地面的颜色不确定（不作规定）。 4、车道表面距离车道下方的地面的高度不小于6cm，可用垫高物垫在场地下方，垫高物不外露。 5、在直行车道转入环形车道和环形车道转入直行车道处均有提示线（为直线），提示线由黑色防滑胶带（线宽1.5～2.0厘米，常规为1.7厘米）粘贴而成。 6、图4中的⑤⑥⑦⑧⑨遮挡墙和遮挡柱的位置，在开始正式比赛前由裁判组协商后确定位置（所有参赛队采用相同位置）。 （三）车子规格 1、车体（安装传感器后）的长度和宽度均不得超过20cm，高度不限。 2、所用电压不超过24V。 3、所用处理器类型不限。 （四）比赛规则 1、车子必须按图4中指定的方向离开和返回出发区。 2、车子通过车道中的环形区时，采用顺时针或逆时针方向均可。 3、车子不能以任何方式人为遥控，如：使用激光束或通过无线通信遥控车子等。凡是违反此项规定者，取消其比赛资格。 4、每队有3次运行机会。每次运行前有1分钟准备时间。 5、比赛过程中，如果车子出现以下异常表现，则认定运行失败： （1）车子启动运行后，未在5分钟内完成任务； （2）车子出现严重故障或失控； （3）车子掉下场地； （4）参赛队员未经裁判同意干预车子工作； （5）车子进行钻、挖等破坏场地（包括撞倒遮挡墙或遮挡柱属于破坏比赛场地的行为，判一次运行失败）活动。 6、认定运行失败后，参赛队员可以向裁判提出重新运行的请求。经裁判同意，参赛队员可以将车子重