化工仪表第七篇自动控制概述.pptVIP

第七章 自动控制概述 自动控制系统的组成 自动控制系统方块图 过渡过程和品质指标 自动控制系统的组成 自动控制的发展 自动控制是指在没有人直接参与的情况下, 利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器), 使机器、 设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控量)自动地按照预定的规律运行。系统是指按照某些规律结合在一起的物体(元部件)的组合, 它们相互作用、相互依存, 并能完成一定的任务。 自动控制技术的应用可以追溯到18世纪--(1788年)瓦特(Watt)利用小球离心 调速器使蒸汽机转速保持恒定的开创性的突破， 以及19世纪(1868年)麦克斯韦（Maxwell）对轮船摆动（稳定性）的研究。但在初期，自动控制技术的应用进展很缓慢。自动控制技术的真正发展是在20世纪。 自动控制理论通常可分为经典控制理论、 现代控制理论和智能控制理论。  1) 经典控制理论 经典控制理论产生并发展于20世纪40～60年代。 2) 现代控制理论 现代控制理论于20世纪60年代中期发展成熟。 3) 智能控制理论 智能控制理论是20世纪70年代后， 控制理论向广度和深度发展的结果。 智能控制系统是指具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统， 其中最典型的就是智能机器人。 自动控制的基本组成 被控对象 在自动控制系统的组成中，除必须具有前面所述的自动化装置外，还必须具有控制装置所控制的生产设备。在自动控制系统中，将需要控制其工艺参数的生产设备、机器、一段管道或设备的一部分叫做被控对象，简称对象。 化工生产中，各种塔器、反应器、换热器、泵与压缩机以及各种容器、贮罐都是常见的被控对象。 复杂的生产设备中的精馏塔、吸收塔等，在一个设备上可能有好几个控制系统。这时在确定被控对象时，就不一定是整个生产设备。譬如说，一个精馏塔，往往塔顶需夏控制温度、压力等，塔底又需要控制温度、塔釜液位等，有时中部还需要控制进料流竣，在这种情况下，就只有塔的某一与控制有关的相应部分才是桨一控制系统的被控对象。例如．在讨论进料流量的控制系统时，被控对象指的仅是进料管道及阀门等，而不足整个精馏塔。 自动控制系统方块图 一、信号和变量 控制与信息不可分割，控制系统的作用是通过信息的获取、变换与处理来实现的。载有变量信息的物理变量就是信号。因此，控制系统的全部命题都涉及信号流。对控制系统或其组成环节来说，输入变量、输出变量和状态变量都是变量，也都是信号。 有时一个信号同时送到两个或更多环节时。以送往两个环节为例．如图7-5所示。这时，也必须从信号流的角度来处理。如果从物料流看，一分为二，应该是u1+u2=u。但对信号流来说，在方块图中通过分叉点一分为几。各通道的信号·应该是相同的，即u=u1=u2。例如将一个压力信号P送往几个压力仪表，各个仪表应该有相同的压力读数P。 二、自动控制系统方块图 三 反馈 把系统（环节）的输出信号直接或通过一些环节重新返回到输入端的做法 负反馈：反馈信号去“-”号，负反馈信号与原来的信号方向相反。 正反馈：正反馈信号与原来的信号方向相同，反馈信号去“+”号 自动控制系统都采用负反馈 开环控制和闭环控制 1. 开环控制系统(Openloop Control System) 若系统的输出量不被引回来对系统的控制部分产生影响，则这样的系统称为开环控制系统。图1-2就是一个由步进电机驱动的数控加工机床,也是一个没有反馈环节的开环控制系统。 图1-3为数控加工机床开环控制方框图。此系统的输入量为加工程序指令， 输出量为机床工作台的位移，系统的控制对象为工作台，执行机构为步进电动机和传动机构。由图可见，系统无反馈环节，输出量并不返回来影响控制部分，因此是开环控制。  2. 闭环控制系统(Closedloop Control System) 若系统输出量通过反馈环节返回来作用于控制部分，形成闭合环路，则这样的系统称为闭环控制系统，又称为反馈控制系统(Feedback Control System)。图1-4为电炉箱恒温自动控制系统。 四、自动控制系统的分类 将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量数值(即给定值)是否变化和如何变化来分类，这样可以将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统 1．定值控制系统 所谓“定值”，就是恒定给定值的简称。工艺生产中，如果要求控制系统使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求工艺参数的给定值不变，那么就需要采用定值控制系统。图7—2所讨论的液位控制系统就是定值控制系统的一个例子。这个控制系统的目的是使贮槽液位