自动控制技术课程的设计的报告.docVIP

课程设计报告 课程编号 j1630102 课程名称 自动控制原理课程设计 学生姓名 所在班级 自动化1132 联系电话 实施地点 钟海楼04007 起止时间 2015.6.15--2015.6.19 指导教师 职称 副教授 一、课程设计的意义 1．学习和掌握典型高阶系统动静态性能指标的测试方法。 2．分析典型高阶系统参数对系统稳定性和动静态性能的影响。 3．掌握典型系统的电路模拟和数字仿真研究方法。 二、课程设计的内容 已知典型三阶系统的结构方框图如图1所示： 其开环传递函数为，．，设计一个由积分环节和惯性环节组成的三阶闭环系统的模拟电路．出超调量调节时间．．Matlab中的Simulink，完成上述典型系统的动态性能研究，并与模拟电路的研究结果相比较．分析结果，完成报告。T0=10u*100k=1S；T1=1u*100k=0.1S；T2=1u*500k=0.5S；K1=100k/100k=1；K2=500/Rx；即 其中，K=500/Rx，Rx的单位为k?。 系统特征方程为，根据劳斯判据得到： 当0K12时， 系统稳定； 当K=12时，系统临界稳定，作等幅振荡； 当K12时，系统不稳定。 根据K求取Rx，改变Rx即可实现三种类型的实验。画出它们分别对应系统处于稳定、临界稳定和不稳定的三种情况响应曲线。 事实上，除了开环增益K对系统的动态性能和稳定性有影响外，系统中任何一个时间常数的变化对系统的稳定性都有影响，对此说明如下： 令系统的截止频率为wc，则在该频率时的开环频率特性的相位为： 相位裕量为： 由此可见，时间常数T1和T2的增大都会使相位裕量减小，改变系统的稳定性。 (1)按K=10， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5的要求，设置图中相应参数。 (2)用慢扫描示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。 (3)按K=10，T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.055的要求，调整图中相应参数。 (4)用慢扫描示波器观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线。 (5)令K =15，T0=0.55，Tl=0.25，用示波器观察并记录T2分别为0.15和0.55时的单位阶跃响应曲线。 (6)令T0=1，Tl=0.1， T2=0.5，用示波器观察并记录K分别为12，和15三种情况下的单位阶跃响应曲线。 (7)调用数字仿真软件Matlab中的Simulink，仿真研究上述(1)(3)(5)(6)，观察并记录三阶系统单位阶跃响应曲线，读出系统稳定时的超调量、调节时间和稳态误差并记录。 五、设计的模拟电路及仿真研究结果 1、模拟电路 仿真研究结果 （1）、K=10，T0=1，Tl=0.1，T2=0.5时 （2）、当K=12， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时 、当K=15， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时 （4）、当K=10， T0=0.55，Tl=0.25， T2=0.055时 、当K=15， T0=0.55，Tl=0.25， T2=0.15时 当K=15， T0=0.55，Tl=0.25，T2=0.55时 六、设计的数字模型及数字仿真结果 1、当K=10， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时 仿真图： 仿真波形： 当K=12， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时 仿真图： 仿真波形： 当K=15， T0=1，Tl=0.1， T2=0.5时 仿真图： 仿真波形 当K=10， T0=0.55，Tl=0.25， T2=0.055时 仿真图： 仿真波形： 当K=15， T0=0.55，Tl=0.25， T2=0.15时 仿真图： 仿真波形 当K=15， T0=0.55，Tl=0.25， T2=0.55时 仿真图 仿真波形： 七、分析比较电路模拟和数字仿真研究结果 1、电路模拟结果分析 该系统开环传递函数为 其中T0=10u*100k=1S；T1=1u*100k=0.1S；T2=1u*500k=0.5S；K1=100k/100k=1；K2=500/Rx；即 其中，K=500/Rx，Rx的单位为k? 系统稳定时的超调量、调节时间和稳态误差记录如下： 参数 跟随性能 T0 Tl T2 K1 K2 最大超调 调节时间（s) 稳态误差 1 0.1 0.5 1 10 79.8% 26.61 0 1 0.1 0.5 1 12 87.6% 无法计算 不存在 1 0.1 0.5 1 15 93.4% 无法计算 不存在 0.55 0.25 0.055 1 10 34.6% 2.386 0 0.55 0.25 0.15 1 15 58.6% 无法计算 不存在 0.55 0.25 0,55