长沙理工大学理论力学A课件第13节.pptVIP

* * 13-1 约束与自由度 13-2 虚位移、虚功与虚位移原理 第十三章 虚位移原理 13-3 虚位移原理的应用 1.应用分析的方法和功的概念，研究任意非自由质点系的平衡问题，此原理叫虚位移原理。 2.通常利用虚位移原理求解较复杂系统的平衡问题， 是分析静力学的基础。 虚位移原理： 3.虚位移原理的优势。 13-1 约束与自由度 理想约束力不出现， 平衡条件必要且充分；只需考虑主动力而不必引入约束力，避免取分离体而解联立方程。 1. 对可变系，平衡条件非充分 2. 对物系，未知约束力多 虚位移原理的优越: 几何静力学的局限 如右图所示，不考虑摩擦，求系统平衡时力偶M和力F之间的关系？ 13-1 约束与自由度 约束条件的数学表达式。 限制质点或质点系位置和运动的条件。 1. 约束与约束分类 1) 约束: 约束方程: 13-1 约束与自由度 O A O A (1)几何约束与运动约束 圆轮纯滚 O A 13-1 约束与自由度 2)约束分类 (2)定常与非定常(稳定与非稳定) (3)单面与双面约束 约束方程显含时间t， 约束方程不显含时间t， 约束方程为不等式。 约束方程为等式。 定常: 非定常: 单面: 双面: 13-1 约束与自由度 约束方程不包含质点速度，或包含速度但是可 积分的约束，称为完整约束。 约束方程包含质点速度且不可积分成完整约束的，称为非完整约束。 (4)完整与非完整约束 积分后 ，为完整约束。 如圆轮纯滚,约束方程为: 13-1 约束与自由度 几何、定常、双面、完整 几何、非定常、单面、非完整 13-1 约束与自由度 O A 2.自由度与广义坐标 1)自由度 —确定系统位置所需的独立参数数目。 O A 1 O A B 2 2)广义坐标 —确定系统位置所需的独立参数。 可以是长度，角度，面积等参数。 13-1 约束与自由度 O A O A B 当系统的广义坐标确定后，系统中每一质点的坐标都可以表示为广义坐标的函数。 13-1 约束与自由度 3 1 确定下列系统自由度并选择广义坐标。 1 1 13-1 约束与自由度 —位置函数的微分。 1. 实位移、虚位移与虚功 质点在微小时间间隔内实际发生的位移,即 。 (与受力、控制方程与初始条件相关) 13-2 虚位移、虚功与虚位移原理 1)实位移 2)虚位移 ——位置函数的变分。 质点在某瞬时发生的一切为约束允许的微小位移，即 。 (与受力、控制方程与初始条件无关) O A 如右图：无重刚杆+小球A (m) 虚位移： 3)虚功 定常约束下，实位移一定是虚位移中的一个。 13-2 虚位移、虚功与虚位移原理 2.虚位移原理 1)理想约束 如果在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作 虚功之和为零，称这种约束为理想约束。 2)虚位移原理 具有双面、 理想约束的质点系，其平衡的充要条件是:作用于该质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功之和等于零。 13-2 虚位移、虚功与虚位移原理 ① 适用于任意质点系，包括刚体与变形体， 但对变形体需计入内力虚功。 ③ 针对静止平衡系统；否则不满足，如 ② 平衡的充要条件。(几何静力学对变形体非充分) 13-2 虚位移、虚功与虚位移原理 给定虚位移，求力的平衡关系； 给定主动力系，求平衡位置或位移； 求约束力与内力。 ⑤ 应用: ④ 力状态与虚位移状态相互独立(无因果关系) 13-2 虚位移、虚功与虚位移原理 13-3 虚位移原理的应用 （1）用解析法求解。 取 为广义坐标，建立图示坐标系，则有 由虚位移原理 ： 代入 和 ，则有 因 是任意的，得 求下图所示椭圆规机构平衡时，主动力P 和Q 之间的关系。已知杆AB长为l ，铰链是光滑的，杆重和滑动摩擦不计。 1. （2）用几何法求解。 使 发生虚位移为 ， 发生虚位移 ，则由虚位移原理有 于是: 代入(1)式得： AB杆平面运动，速度瞬心为C点 C 解得： 13-3 虚位移