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集中講座成果報告 ＭＩＲＳ0903（Ｂ） 河合祐樹 齊藤英明 福本住亮 鈴木秀 もくじ １．超音波センサの性能調査報告 ２．数字認識プログラムの解析と問題点の改善 　　についての報告 超音波センサの性能調査 ①測定可能距離 ②指向性 ③実践 ①測定可能距離 測定条件 ?床に金具ごとガムテープで固定。 ?超音波の受信機、送信機の高さは6cm。 ?21cmから始め10cmずつ離していく。 ①の結果 ?240cmまで測定できた。 ?しかし、この結果は実験場所の都合により 　240ｃｍ以上に障害物があったためである。 ?実際に使う場合は150ｃｍくらいまで測定で 　きれば事足りると思われる。 ②指向性 　 ①と同じ状態で距離が21,40,90cmの場合でアクリル板を超音波センサに垂直に1cmずつずらしていき値がいきなり大きくなる距離を調べた。 ②の結果 21cmの距離で垂直方向に約10cmずらすと値がいきなり大きくなった。 40cmの距離で垂直方向に約21cmずらすと値がいきなり大きくなった。 90cmの距離で垂直方向に約20cmずらすと値がいきなり大きくなった。 ③実践 曲がり角 ロータリ 通路 測定条件 超音波センサ設置場所 高さ20cm 前と左に設置 2 1と同じ 3 左と右に設置 1 曲がり角 　 超音波が前から64ｃｍ、左から22ｃｍ離れた状態から2cmずつ曲がり角に入り、左の値が大きく変化する距離を測定した。 結果 　前の値が約30cmになると 左の壁を感知しなくなった。 そのとき、左のセンサと左の 壁との距離を測ると12cmだった。 2 ロータリー 　柔軟な板をロータリーの中心にある直径50cmの円柱として測定した。 結果 　通路を平行に進みロータリーに 入った場合は前に壁があるときと 同様に感知する。しかし、ロータリーに30°で進入すると円柱を感知できなかった。 3 通路 　2枚のアクリル板を50cm離して、平行に置き通路にみたて正常に値をとれるか測定した。 結果 中心にあると、左右の超 音波センサの値が21cmを 示し、ぎりぎり測れた。実際にタイヤが動いている状態では厳しいと思われる。 結果から 超音波センサをＭＩＲＳの中心近くに設置しても厳しい。よって、向かい合わせて設置するなどの工夫が必要である。 指向性の実験で定規で距離を測る際、定規に反射してしまい正確な値がでなかった。よって、超音波センサの設置場所にも注意が必要である。 数字認識プログラムの解析と問題点の改善 ①既存プログラムの動作概要 ②プログラムの解析 ③既存プラグラムの問題点 ④問題点の改善方法 既存プログラムの動作概要 カメラから画像を取得し保存 ↓ 保存した画像に２値化処理、 エッジ処理を行う（2つの画像が用意される） ↓ その2つの画像を組み合わせ 指定色の平面を検出 ↓ それに対しラベリング処理を行い その領域を2値化する ↓ 数字認識関数によって識別する プログラムの解析 　全体的な概要を把握することはできたが、プログラムの細かな内容を理解するまでには到らなかった??? 　既存プログラムを元に、独自により精度のよい数字認識プログラムを作る場合に、このままでは不可能である。 　よって、さらなるプログラムの理解が今後の課題のひとつとなった。　 既存プログラムの問題点 問題点１：複数（今回の協議では2つ）の数字を 　　　　　　 認識することができない。 問題点2：距離、角度によって数字認識精度が　 　　　　　　落ちる 問題点1の改善方法 　カメラから取得した画像を中心で縦に分割 （画像１、画像2が作成される） ↓ 画像1を数字認識 ↓ 数字認識プログラムをもう一度回し 次は画像2を数字認識 ↓ 2つの数字の値を返す 画像切断プログラム 　新しい画像領域を2つ用意し「新しい画像領域1」に画像左半分を1pxごと1段づつコピー 　同時に「新しい画像領域2」に画像右半分を1pxごと1段づつコピー 　これにより新たに、分割された画像１、２ができた 問題点2の改善方法 　ライトセンサと超音波センサを利用し、ＤＢを正面から正確に任意の距離で画像を取得できるような、ＭＩＲＳの位置補正プログラムを開発する。 　この位置補正プログラムを開発することにより、問題点2のだけでなく、数字認識プログラムの「中心に縦に分割する」ことから発生する問題点も解決する。 * * 　＊1班武氏が考案したアルゴリズムを提供して頂いた