控制工程2系统数学模型.pptVIP

课件 第二章 系统的数学模型 2.2 系统的微分方程 * 课件 课件 2.1 概述 一、数学模型 1. 定义：定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间关系的数学表达式。 2. 种类：微分方程、差分方程、统计学方程、传递函数、频率特性、各种响应式等。 3. 研究领域 时间域——微分方程、差分方程、状态方程； 复数域——传递函数、脉冲传递函数； 频率域——频率特性。 2 系统的数学模型 课件 二、建立数学模型（建模）的方法 一个“合理”的数学模型应该以最简化的形式，准确地描述系统的动态特性。 1. 分析法（解析法） 根据系统或元件所遵循的有关定律来建立数学模型的方法（列写数学表达式） 2. 实验法 根据实验数据进行整理，并拟合出比较接近实际的数学模型。 2 系统的数学模型 课件 三、线性系统与非线性系统(华中课件） 1.定义 能够用线性微分方程描述的系统为线性系统，否则为非线性系统。 2.线性系统的分类 线性定常系统；线性时变系统 3.特性 线性系统满足叠加原理，即具有叠加性；非线性系统不满足叠加原理。 叠加原理：和的响应等于响应之和。 2 系统的数学模型 课件 2 系统的数学模型 一、列写微分方程的一般方法 教材P:27(1)(2)(3)(4) 机械系统 要素：质量m、弹簧k、阻尼器c 遵循牛顿第二定律或达朗贝尔原理 例1 （华中课件） 微分方程——在时域中描述系统（或元件）动态特性的数学模型，或称为运动方程。利用微分方程可得到描述系统（或元件）动态特性的其他形式的数学模型。 课件 例2 有一个简化了的机械系统，求其输入x和输出y之间的微分方程。 2 系统的数学模型 课件 解：在不同的要素之间，一定会有中间变量。 所以，首先设中间变量x1，且假设x＞x1＞y。 取分离体阻尼活塞和缸体部分，并进行受力分析，如上图所示。由此列微分方程， k1(x-x1) = c( - ) (1) c( - ) = k2y (2) 综合式(1)、(2)消去中间变量x1，得 k1(x-x1) = k2y→ x1= x- (k2/ k1)y 将其代入式(2)并整理得， c〔 (k2/ k1)＋1〕 ＋k2y = c 2 系统的数学模型 课件 2 系统的数学模型 2. 电网络系统 要素：电容C、电感L、电阻R 遵循克希荷夫电流定律和克希荷夫电压定律 克希荷夫电流定律 若电路有分支路，它就有节点，则会聚到某节点的所有电流之代数和应等于0（即所有流出节点的电流之和等于所有流进节点的电流之和）， 即表示会聚到节点A的电流总和为0。 课件 例3 一电网络系统，其输入为电压ui，输出为电压uo， 列写系统微分方程。 解：根据克希荷夫电流定律，有 又 ∵ uR = uL = ui－uo； uC = uo消去中间变量iL、 iR和iC，整理后得到 iL+ iR－iC = 0 ∵ iR = ； iL = dt； iC = C ， + C = + + 2 系统的数学模型 课件 克希荷夫电压定律 网络的闭合回路中电势的代数和等于沿回路的电压降的代数和 。 例4、5（华中课件例2-3、2-4） 负载效应:是指对于由两个物理元件组成的系统而言，若其中一个元件的存在，使另一元件在相同输入下的输出受到影响，则有如前者对后者施加了负载，这一影响就称为负载效应。 两个RC电路串联，存在着负载效应。回路Ⅱ中的电流对回路Ⅰ有影响，即存在着内部信息的反馈作用，流经C1的电流为i1和i2的代数和。不能简单地将第一级RC电路的输出作为第二级RC电路的输入，否则就会得出错误的结果。 2 系统的数学模型 课件 3. 液压系统 一般液压控制系统是一个复杂的具有分布参数的控制系统，分析研究它有一定的复杂性，在工程实际中通常用集中参数系统近似地描述它，即假定各参数仅为时间的变量而与空间位置无关，这样就可用常微分方程来描述它，此外，液压系统中的元件有明显的非线性特性，在一定条件下需进行线性化处理，这样使分析问题大为简化。 一般液压系统要应用流体连续方程，即流体的质量守恒定律：∑qi = 0 2 系统的数学模型 课件 例6 右下图是一液压缸，其输入为流量q，输出为液压缸活塞的位移x，试列写该系统微分方程。 解：根据分析，其微分方程为， q=Av=A ， 整理后得，