第一节：绪论.pptVIP

* 智能控制技术 《智能控制技术》 韦巍编 机械工业出版社 教材： 参考书目： 1、《智能控制》 刘金琨 电子工业出版社 2、《MATLAB辅助模糊系统设计》 吴晓莉等 西安电子科技大学出版社 3、《单片机模糊逻辑控制》 余永权等 北京航空航天大学出版社 第一章 绪论 第二章 模糊控制的理论基础 第三章 模糊控制系统 第四章 人工神经网络模型 第五章 神经网络控制论 第六章 集成智能控制系统 目 录 第一章 绪论 经典控制 开环控制 确定性反馈 研究的对象：单输入单输出常系数线性系统 系统的数学模型采用？表示 系统的分析方法主要是基于根轨迹法和频率法。 传递函数 第一节 智能控制的发展过程 一、智能控制问题的提出 控制科学的发展过程： 经典控制理论（1932—1960）：以1932年美国贝尔实验室工程师H.Nyquist发表的有关反馈放大器的稳定性论文为标志。 对象模型 （初始状态x(0)） 被控对象结构： w(k)干扰 v(k)量测噪声 u(k)输入 y(k)输出 ＋ ＋ 现代控制理论（60年代以后） 现代控制理论 确定性最优 随机最优 研究的对象：多输入多输出线性系统 系统分析的数学模型主要是采用？描述法 状态空间 使用已验证的知识和经验进行控制 性能指标接近最优 数学期望（统计平均值）最小 性能指标函数最小(PID) 控制要求或解决方法 对象示例 不确定（结构、参数均未知） 不完全确定（结构已知，参数未知或缓变） 已知（扰动为随机序列） 已知（扰动为确定性常量） 对象扰动模型 0 v(k) 随机序列（统计特性未知） 随机序列（统计特性已知） w(k) 随机向量 随机向量 常向量 x(0) 智能控制 自适应控制 随机最优 确定性最优 几种控制方式比较 对象复杂性递 而控制精度递 增 减 基于数学模型 (a、k未知) 智能控制研究对象的特点： （1）不确定性的模型； 传统控制理论：数学模型描述和分析对象 （2）高度非线性； （3）复杂的任务要求。 在传统的控制系统中，控制的任务要求输出为定值，或者要求输出量跟随期望的值变化，因此控制任务比较单一。而对于复杂的控制任务：如：智能机器人系统、复杂工业过程控制系统、计算机集成制造系统、航天航空控制系统、社会经济管理系统、环境及能源系统等，传统的控制理论都无能为力。 智能控制研究的目标：如何有效地将熟练操作工、技术人员或专家的经验知识和控制理论结合，去解决复杂系统的控制问题。 从生产实践中可以看到，许多复杂的生产过程难以实现的目标，可以通过熟练的操作工、技术人员或专家的操作得到满意的控制效果。 现代控制系统的数学模型难以通过传统的数学工具来描述。就是说，采用数学工具或计算机仿真技术的传统控制理论，已无法解决此类系统的控制问题。 1971年著名学者傅京逊(K.S.Fu)从发展学习控制的角度首次提出智能控制这一概念。 [当年发表的论文是：[Learning Control System and Intelligent Control System: An Intersection of Artificial Intelligence and Automatic Control] 二、智能控制的发展 傅京逊归纳了三种类型的智能控制系统： 1. 人作为控制器的控制系统 数据采集和计算 手及手臂的动力学 对象动力学 模式识别 传感器 指令 输出 人控制器 控制系统具有功能：自学习、自适应、自组织。 2. 人-机结合作为控制器的控制系统 操作员 本地计算机 远程计算机 远程控制器 环 境 传感器 控制器 对象--环境 人、机分工： 机器完成连续进行的并需快速计算的常规控制任务； 人完成任务分配、决策、监控等任务。 3. 无人参与的自主控制系统 执 行 执行器 传感器 环境 问题 求解 规划 环境 建摸 反馈 控制 传感信 息分析 指令输入 控制器 对象-环境 机器人车 自主机器人系统（多层智能控制系统） 美国学者Saridis：首次提出分层递阶的智能控制结构。 分层递阶结构 组织级 协调级 执行级 定义了“熵”作为整个控制系统的性能度量，并对每一级定义了熵的计算方法。 瑞典学者K.J.Astrom：将专家系统技术引入控制系统，提出专家控制的概念。 开环控制 确定性反馈控制 最优控制 随机控制 自适应控制 鲁棒控制 自学习控制 智能控制 控制科学的发展过程 对象的复杂性 进展方向 经典控制 现代控制 两个重要的会议： 1985.8 IEEE 美国纽约