建模和仿真 第三章 控制系统模型及转换.pptVIP

其中 （3－61） 为特征值标准型，变换矩阵： （3－62） 其中v1为矩阵A的对于λ1的特征向量。 eig函数调用格式：　 ［v,diag］=eig(A)　　函数功能：用于将矩阵A化为对角线标准型，即特征值标准型。矩阵A为系统矩阵，返回变量v是变换矩阵，diag是求得的特征值标准型矩阵。A矩阵是对角线矩阵，若系统含有共轭复极点，则其极点实部和虚部以2×2模块形式位于对角线上。 　 2．约旦标准型实现　　设系统传递函数形如式（3－23）,其分母在n个实极点中有重极点。现设λ1是G(s)的一个r重极点。用部分分式展开，则有： （3－63） 则系统的状态空间模型为 （3－64） 其中 这里，矩阵A为约旦标准型。 　 函数cannon生成一个约旦标准型状态模型，调用格式为　　csys=cannon(sys,type)　　其中，sys为原系统模型，csys是对角线标准型实现。type为转换后的标准型类型，有两个选项：′modal′和′mpanion′。 　3．′modal′对角线标准实现　　当系统具有共轭复数特征值σ±jω的时候，其特征向量、特征值标淮型以及变换矩阵都是复数矩阵，应用不方便，此时，可以将系统化为对角线的模态(modal)标准型。　　设系统矩阵A的共轭复数特征值为λ1,2，Av1=λ1v1，令变换矩阵为P，将矩阵A变换