第六节 空间力系 重心.pptVIP

第六章 空间力系 重心 §6-4 空间力系平衡 方程 §6-5 重心的概念 3.等截面细长杆的形心 对于等截面细长杆， ，则形心坐标： 一般公式 精确公式 §6-7 重心的求法 一、对称法 若形体具有对称中心，对称中心即为形心； 若形体具有对称轴线，形心必在该轴上； 若形体具有对称面，形心必在对称面上； 若形体具有两根对称轴，形心必在两轴交点上； 若形体具有两个对称面，形心在两对称面的交线上。 A B C O y h b x 二、积分法 当物体被分割的微小体积(或面积，或弧长)与坐标的函数关系易写出时，可用该法求解。 【例6-8】 求图示三角形形心。 【解】由相似三角形知： dy y u 矩形微单元面积 同理，将AB边作为底边可得xC的位置。 【例6-9】 求圆弧的形心。 【解】 当 时，半圆弧形心： 。 R α θ d θ O y x dl=Rdθ y=Rcosθ 【例6-10】 求扇形的形心。 x O y R α 2R/3 【解】 阴影三角形形心的在 处，故可视扇形形心集中在半径为 、顶角为 的圆弧上。 根据圆弧形心公式，得形心： 当 时，得半圆形心公式： 三、组合法 若复合形体能分解成几个简单形体，而简单形体的形心又已知，则可由简单形体的形心组合得到复合形体的形心。 【例6-11】求由半圆环和正三角形组成图形的形心坐标。 r 【解】图形由大半圆和正三角形组合后再挖去小半圆组成。 O x y r R O R 四、实验法(对均质和非均质物体均适合) 悬挂法 运用二力平衡原理，即悬挂点的约束反力与重力(通过重心)必须沿同一直线。过A的一条铅垂线与过B的一条铅垂线的交点G即为重心。 称重法 对形状复杂非匀质的大型物体用该方法确定重心位置。 【例6-12】汽车重为W，前后轮距为L，轮半径为r，求汽车重心位置。 A C A C B D G 【解】1)求重心前后位置 W L r 设前轮压在称重系统上测量的力值为N1。 N1 W L xC r 对后轮轮心求力矩得： 2)求重心上下位置 将汽车后轮升高H，设此时前轮压在称重系统上测量的力值为N2。 N2 W L xC r 对后轮轮心求力矩得： α zC l H 其中： 故： * * §6-1 工程中的空间力系问题 §6-2 力在空间坐标轴上的投影 §6-4 空间力系的平衡方程 §6-5 重心的概念 §6-3 力对点之矩和力对轴之矩 §6-6 重心坐标公式 §6-7 物体重心的求法 §6-1 工程中的空间力系问题 一、空间力系的概念 不能简化到某个平面的力系。 二、空间力系分类 x y z §6-2 力在空间坐标轴上的投影 一、直接投影法 设α、β、γ分别为力F与x轴、y轴、z轴正向夹角，则F在坐标轴上的投影： O Fx Fy Fz F α β γ 若已知力F的投影，则力F的大小和方向： x y z 二、间接投影法 O Fx Fy Fz F Fxy θ φ 若已知力F的投影，则力F的大小和方向： § 6-3　力对点之矩和力对轴之矩 O x y z r F 一、力对点之矩 mO(F) = r×F mO(F) 力矩是(定位于矩心的)定位矢量，其方向由右手螺旋定则确定。 设r=xi+yj+zk，F=Fxi+Fyj+Fzk， 则 mO(F) 在坐标轴上的投影为： O x y z 二、力对轴之矩 概念 力F对z轴之矩等于其在垂直于z轴的平面上的分力Fxy对z轴与此平面的交点O之矩。 Oxy平面中Fxy对点O之矩就是空间中Fxy对通过O点且与Oxy平面垂直的z轴之矩。 在空间坐标系Oxyz中，设作用于点A(x,y,z)的力F在平行于z轴的方向和平面Oxy上的分力为Fz、Fxy，即： Fxy Fz A F O x y z r F mO(F) Fxy MZ(F) r 因力对与其共面(平行、共线或相交)的轴之矩为零，故F对z轴之矩等于Fxy对z轴之矩，即： 将Fxy分解，即： 由平面一般力系合力矩定理知： 故 O x y z Fxy Fz A F Fx Fy 同理： x y z O 符号规定 面对选定的坐标轴正向，绕该轴逆时针转的力矩为正值，顺时针转的力矩为负值。 mx my mz mx my mz + - + - + - 视线 视线 视线 y x O z y x O z y x O z 一、空间一般力系的简化 F1 r1 F2 r2 F3 r3 F1 r2 F1 m1 m2 m3 利用力的平移原理，空间力系Fi向简化中心O平移，得到