自动控制第三节.pptVIP

欠阻尼二阶系统的动态性能 阻尼比ζ越小则上升时间tr更短，响应更快，但超调量?%却更大了。因此设计时应折衷考虑，才能达到设计目的。一般地,ζ的取值范围是0.4~0.8。 4、欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 r(t)=t 时 稳态分量 瞬态分量 稳态误差为 例 - R(s) C(s) K=0.09、0.5、10，求动态性能指标 2、测速反馈控制 5、二阶系统性能的改善 1、比例-微分(PD)控制 3-4 高阶系统的时域分析 1、高阶系统的数学模型 令系统所有零点为不相等的实数，极点为不相等的实数和复数；且零极点不相等。 输入信号为单位阶跃信号，则输出： 2、单位阶跃响应 结论： 1、输入信号极点的拉氏反变换为系统响应的稳态分量， 传递函数极点的拉氏反变换为系统响应的动态分量。 2、系统动态分量的形式由闭环极点的性质所决定，系统 的调整时间长短与闭环极点负实部绝对值的大小有关。 闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号。 3、闭环传递函数中某极点-pk距坐标原点很远，或者某极点 与一零点-zr十分靠近，则它产生的瞬态分量可略去不计； 4、如果所有闭环极点均具有负实部，则系统稳定。 5、如果系统有一个极点（（一对复数极点）距虚轴最近，且 其附近没有闭环零点，其它闭环极点与虚轴的距离都比该 极点与虚轴的距离大5倍以上，则此极点称为系统的闭环 主导极点。 3-5 线性系统的稳定性分析 1、稳定性的基本概念 一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一 扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系 统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。 a b c o a b c 2、线性系统稳定的充分必要条件 ? jω S平面 稳 定 区 域 不 稳 定 区 域 0 系统稳定的充要条件：闭环特征方程式的根都位于s的左半平面，即不论实根还是复根都具有负实部。 3、劳斯-赫尔维茨稳定判据 （1）赫尔维茨稳定性判据 系统的特征方程式： 系统稳定的充要条件： 特征方程式的赫尔维茨行列式△k（k=1，2，…，n）全部为正。 系统稳定的必要条件： 特征方程式的各项系数全部为正。 对于一阶、二阶系统，特征方程式的各项系数全为正值，且不缺项，是系统稳定的充要条件。 赫尔维茨主行列式 赫尔维茨顺序主子式 李纳德-戚帕特稳定判据 （1）系统特征方程式的各项系数均大于零； （2）奇数阶或偶数阶的赫尔维茨行列式大于零。 例1 使系统稳定的K及T的取值范围 例2 判断系统稳定性 系统的特征方程式： 系统稳定的充要条件： 各项系数均为正 劳斯表的第一列系数均为正 （2）劳斯稳定判据 s2 d1 d2 d3 s1 e1 e2 s0 f1 sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … b1 b2 sn-2 b3 b4 … sn-3 c1 c2 c3 … 劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在s的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 劳斯表： 2、 例 1、 3、 1、当劳斯表中某一行的第一项等于零，该行的其余各项不 等于零或没有余项，则以很小的正数来代替为零的这项， 若第一列的系数符号有变化，则系统不稳定；如果第一 列上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有 一对共轭虚根，系统也不稳定。 4、劳斯稳定判据的特殊情况 2、劳斯表中某一行的所有系数都等于零，则表示方程中含有 一些大小相等、符号相反的实根或共轭虚根。可利用系数 全零行的上一行系数构造一个辅助多项式，以此多项式导 数的系数来代替全零行，列些劳斯表。大小相等、符号相 等的实根或共轭虚根可通过辅助方程式求得，且根的数目 总为偶数。 1、 2、 3、一单位反馈系统的开环传递函数 求系统产生等幅振荡时的a值和振荡频率。 例 1、分析系统参数对稳定性的影响 2、确定系统的相对稳定性 5、劳斯稳定判据的应用 给定垂线s= -a，令s=z-a，带入原方程式中，得到以z为变量的特征方程式，利用劳斯判据去判别该方程中是否有根位