零、极点对限性控制系统影响.docVIP

广西大学实验报告纸 姓名： 指导老师： 成绩： 学院： 专业： 班级： 实验内容：零、极点对限性控制系统的影响 【实验时间】2015年月日 【实验地点】宿舍 【实验目的】 学会判断最小相位和非最小相位； 学会使用根轨迹分析系统的特性； 学会分析系统的响应特性； 学会分析最小相位和非最小相位系统的幅频特性和相频特性； 【实验设备与软件】 MATLAB/SIMULINK软件 计算机一台 【实验原理】 最小相位与非最小相位。 180°根轨迹的画法。 系统响应的求取。 幅频和相频特性及其判稳。 【实验内容、方法、过程与分析】 1、实验内容过程与分析 （1）已知二阶系统，分析c的取值对系统单位阶跃响应的影响（各种情况都要考虑周 全），要求有理论分析与仿真验证。要求对其中一种c的取值求取各项指标。 （2）对开环传递函数中的a分别等于1和-1，他们具有相同的幅频特性，他们的相频特性有何区别？能从中得出什么结论？ 输入程序： 结论：把提中公式化为（c≠-1，c≠-2），所以可得c0时， c越大系统单位阶跃响应越大且递增趋于平稳。c0时，c越大系统单位阶跃响应越大且先递减后递增趋于平稳。而且震荡次数与C的取值无关，即与零点无关。 （3）对传递函数分别增加极点-5、-2.5、-0.5后，求其阶跃响应，并与原系统的 阶跃响应比较？探讨其中的规律，并给出合理的解释。若增加的是非最小相位极点，结果又会如何？ 图中从上到下曲线依次为没有增加极点，增加极点-5、-2.5、-0.5，可知最大值依次减小，最小值依次增大到无最小值，下降曲线依次由陡峭变平缓。 增加极点为非最小相位极点100,130,150： z=[0];p=[-2-3i -2+3i 100];k=[1];g=zpk(z,p,k);step(g);hold on; z=[0];p=[-2-3i -2+3i 150];k=[1];g=zpk(z,p,k);step(g);hold on; z=[0];p=[-2-3i -2+3i 130];k=[1];g=zpk(z,p,k);step(g) 由图可知一段时间后曲线迅速上升。 （4）对传递函数分别增加零点-0.4、-2、-5后，求其阶跃响应，并与原系统的阶 跃响应比较？探讨其中的规律，并给出合理的解释。若增加的是非最小相位极点，结果又会如何？ 分别增加零点-0.4，-2，-5后与分别增加非最小零点0.4 ，2 ，5 ，输入程序： 由图可知，增加最小零点的值越小，系统阶跃响应的响应速度越小，阻尼越小，超调量越大，终值为正且越大，平稳性越差； 增加非最小零点的值越大，系统阶跃响应的响应速度越小，阻尼越小，超调量越大，终值为负且越小，并是相应最小零点值终值的相反数，平稳性越差。 （5）对开环传递函数分别增加其开环零点-2、-3、2后，观察根轨迹的变化，探讨其中的规 律，并给出合理的解释。其单位负反馈闭环系统的单位阶跃响应由有何变化？ 输入程序： 由图可知增加零点大于-2时，根轨迹在坐标轴左半平面，系统K无论取什么值都稳定，反之小于-2后K取一定值才有稳定。其单位负反馈闭环系统的单位阶跃响应：K取2 上图可知，平稳值为增加零点的相反数。 （6）对开环传递函数分别增加其开环极点-2、0、2后，观察根轨迹的变化，探讨其中的规 律，并给出合理的解释。其单位负反馈闭环系统的单位阶跃响应由有何变化？ 由图根轨迹可知，增加极点越大K任意取值时系统稳定性越差。 其单位负反馈闭环系统的单位阶跃响：K取4 增加极点-2时，输入程序： 得到 增加极点0时，输入程序： 得到 增加极点2时，输入程序： 得到 2、实验方法 根据实验内容要求，对表达式进行处理，在MATLAB中仿真，将得出的图进行分析。 【实验总结】 通过这次实验我们研究了零点和极点对线性控制系统的影响，并且学会如何判断最小相位和非最小相位，学会使用根轨迹分析系统的特性，学会分析系统增加零极点对系统响应的影响。从实验中，我们了解了零点对系统的震荡次数无关，知道增加最小零点的值越小，系统阶跃响应的响应速度越小，阻尼越小，超调量越大，终值为正且越大，平稳性越差；这对我们今后的学习研究很有用处。在实验中国，我们也加深了我们对MATLAB的了解和掌握，对今后的学习有重要的作用。