2 过程装备控制基础 208.pptVIP

过程装备控制技术及应用 内容提要 2.2.1简单控制系统的设计 被控变量的选择 操纵变量的选择 测量元件特性的影响 2.2.2 调节器调节规律的选择 位式 P I D PI PD PID 2.2.3 调节器参数的工程整定 临界比例度法 衰减曲线法 经验凑试法 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 设计一个控制系统，首先应对被控对象做全面的了解。包括： 被控对象的特性（动静态）； 工艺过程； 设备特性，等； 确定正确的控制方案，包括： 合理地选择被控变量与操纵变量； 选择合适的检测变送元件及检测位置； 选用恰当的执行器、调节器以及调节器调节规律等； 最后将调节器的参数整定到最佳值。 2.2.1单回路控制系统的设计 一、被控变量的选择 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 二、操纵变量的选择 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 三、测量元件特性的影响 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.1单回路控制系统的设计 2.2.2 调节器调节规律的选择 四、调节器调节规律的选择 2.2.2 调节器的调节规律 2.2.2 调节器的调节规律 一、双位控制——理想双位控制的基本规律 一、双位控制——双位控制举例 一、双位控制——总结 2.2.2 调节器的调节规律 二、比例控制P 2.2.2 调节器的调节规律 比例控制的一个示例 2.2.2 调节器的调节规律 比例调节规律 2.2.2 调节器的调节规律 2.2.2 调节器的调节规律 2.2.2 调节器的调节规律 比例作用对过渡过程的影响 纯比例调节系统的特点： 控制及时; 控制结束有余差 纯比例控制适用场合： 干扰幅度较小; 纯滞后较小 负荷变化不大; 控制要求不太高 一般来说： 若对象的：滞后较小、时间常数较大，放大倍数较小时，比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。 反之，比例度就要选大些以保证稳定。 2.2.2 调节器的调节规律 三、比例积分控制 积分作用对过渡过程的影响 采用比例积分控制作用时，积分时间对过渡过程的影响具有两重性在同样的比例度下： 缩短积分时间Ti，积分调节作用加强，容易消除余差； 缩短积分时间，加强积分调节作用后，会使系统振荡加剧，有不易稳定的倾向。 积分时间越短，振荡倾向越强烈，甚至会成为不稳定的发散振荡。 由图可以看出，积分时间过大或过小均不合适。Ti过大，积分作用不明显，余差消除很慢；Ti过小，过渡过程振荡太剧烈，稳定程度降低。 积分作用的特点 积分作用的特点：消除余差，会降低系统稳定性； 注意事项： 引入积分作用以后，能消除余差，但系统的稳定性必然会降低，所以在使用过程中应适当降低比例作用（增大比例度或降低比例增益） 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用 P31 例2-1 有一台比例积分调节器，它的比例度为50％，积分时间为1min。开始时，测量、给定和输出都在50％，当测量变化到55％时，输出变化到多少?1min后又变化到多少? 解 比例积分调节器的输出P和输入偏差e的关系为： 式中：δ—比例度； e一 偏差值(Xm-Xs) Ti—积分时间。 输入e=?e为一阶跃信号时，相应的输出变化为 ?e=55%-50%=5%，Ti=1min，代入得： T=0时， ?P=0.1=10%，此时 P=60% T=1min时， ?P=0.1+0.1=20%，此时 P=70% 四、微分控制 比例积分微分控制 PID 2.2.2 调节器调节规律的选择 2.2.2 调节器调节规律的选择 2.2.2 调节器调节规律的选择 2.2.2 调节器调节规律的选择 2.2.2 调节器调节规律的选择 关于控制规律选取的几点归纳： 简单控制系统适用于控制负荷变化较小的被控对象。如果负荷变化较大，无论选择哪种调节规律，简单控制系统都很难得到满意的控制质量，应设计选用复杂控制系统。 在一般的控制系统中，P是必不可少的。 当广义对象控制通道T较小，负荷变化较小，要求不高时，可选择P，如贮罐液位、不重要的压力等的控制。 当广义对象控制通道T较小，负荷变化较小，而工艺要求无余差时，可选用PI，如管道压力、流量等的控制。 当广义对象