单位负反馈系统校正设计课程设计.doc

学 号： 课 程 设 计 题 目 单位负反馈系统的校正设计 学 院 自动化学院 专 业 自动化 班 级 姓 名 指导教师 年 月 日  课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 自动化1103班 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目: 单位负反馈系统的校正设计Gc（s），使系统对于阶跃输入的稳态误差为0，使系统校正后的相角裕量，幅值裕量. 要求完成的主要任务: 用MATLAB作出原系统的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 在系统前向通路中插入一校正装置，确定校正网络的传递函数，并用MATLAB进行验证。 用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 课程设计任务书的布置，讲解 （半天） 根据任务书的要求进行设计构思。（半天） 熟悉MATLAB中的相关工具（一天） 系统设计与仿真分析。（三天） 撰写说明书。 （二天） 课程设计答辩（半天） 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日目录 摘要 1 1．总体思路 2 2．用MATLAB作出原系统的系统伯德图和根轨迹 2 3．利用超前校正 5 4．利用滞后校正 8 5．仿真及结果 13 6、心得体会 15 摘要 MATLAB是一个包含大量计算算法的集合。其拥有600多个工程中要用到的数学运算函数，可以方便的实现用户所需的各种计算功能。函数中所使用的算法都是科研和工程计算中的最新研究成果，而前经过了各种优化和容错处理。在通常情况下，可以用它来代替底层编程语言，如C和C++?。在计算要求相同的情况下，使用MATLAB的编程工作量会大大减少。MATLAB的这些函数集包括从最简单最基本的函数到诸如矩阵，特征向量、快速傅立叶变换的复杂函数。函数所能解决的问题其大致包括矩阵运算和线性方程组的求解、微分方程及偏微分方程的组的求解、符号运算、傅立叶变换和数据的统计分析、工程中的优化问题、稀疏矩阵运算、复数的各种运算、三角函数和其他初等数学运算、多维数组操作以及建模动态仿真等。 如果系统设计要求满足性能指标属频域特征量，则通过采用频域校正方法。在开环系统对数频率特性基础上，满足稳态误差、开环系统截止频率和相角裕度等要求出发，进行串联校正的方法。在bode图上虽然不能严格定量的给出系统的动态性能，但是却能方便的根据频域指标确定校正装置的形式和参数，特别是对校正系统的高频特性有要求时，采用频率校正较其他方法更方便。串联滞后校正-超前校正，其基本原理是利用滞后超前网络的超前部分来郑大系统的相角裕度，同时利用滞后部分来改善系统的稳定性能。 关键词：控制系统，校正，传递函数，频率，MATLAB单位负反馈系统的校正设计 (1)．根据开环传递函数得E（s）=1/(1+Gs*Hs)，ess=错误！未找到引用源。得ess=0 (2)．根据开环传递函数画出bode图和根轨迹图，求出幅值裕度和相位裕度。从图上看出校正前系统的相位裕度和剪切频率 (3)．根据相位裕度的要求，计算出滞后校正装置的参数a和T。即得校正装置的传递函数，然后得到校正后系统的开环传递函数。 (4)．验证已校正系统的相位裕度和幅值裕度h。 2．用MATLAB作出原系统的系统伯德图和根轨迹 根据开环传递函数画出bode图以及根轨迹，得出幅值裕度和相位裕度。 校正前的bode图，如图1 源程序：num=100; den=[1,11,10,0]; margin(num,den); grid; 图1校正前的bode图 由图1得出： 幅值裕度为0.828db 相位裕度为1.58deg 幅值截止频率Wcg=3.16rad/s 相位截止频率Wcp=3.01rad/s 校正前的根轨迹图如下 源程序：num = [100]; den = [1 11 10 0]; rlocus(num,den) 图2校正前的根轨迹图 单位阶跃响应分析如图3 源程序:G=tf([100],[1 11 10 0 ]); G1=feedback(G,1); t=0:0.01