基于自动控制论的性能分析与校正课程设计.docVIP

课程设计报告 ( 2013-- 2014 年度 第 1 学期) 名 称： 《自动控制理论》课程设计 题 目：基于自动控制理论的性能分析与校正 院 系：自动化系 班 级： 学 号： 学生姓名： 指导教师： 设计周数： 1周 成 绩： 日期： 2014 年 1 月 3 日 一、课程设计A》的课程设计，是课堂的深化。设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使MATLAB成为学生的基本技能，熟悉MATLAB这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用MATLAB软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。 通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求： 1.能用MATLAB软件分析复杂和实际的控制系统。 2.能用MATLAB软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。 3.能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。 二、主要内容 1．前期基础知识，主要包括MATLAB系统要素，MATLAB语言的变量与语句，MATLAB的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，MATLAB系统工作空间信息，以及MATLAB的在线帮助功能等。 2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。 3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。 4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。 5．控制系统的频域分析，主要包括系统Bode图、Nyquist图、稳定性判据和系统的频域响应。 6．控制系统的校正，主要包括根轨迹法超前校正、频域法超前校正、频域法滞后校正以及校正前后的性能分析。 三、设计正文 1，控制系统模型： （1）求的拉氏逆变换。 解： syms s Xs=(3*s^2+2*s+8)/s/(s+2)/(s^2+2*s+4); Xt=ilaplace(Xs);%拉氏逆变换 Xt=simplify(Xt) Xt = -2*exp(-2*t)+1+exp(-t)*cos(3^(1/2)*t) （2）已知系统的传递函数为，在MATLAB环境下获得其连续传递函数形式模型；若已知脉冲传递函数为，在MATLAB环境下获得采样时间为8s的传递函数形式模型；获得其延时时间为5s的模型。 解： 连续传递函数形式模型获得 syms s z=[-9 -4]; p=[-6 -41 -24]; k=10; Gzpk=zpk(z,p,k) Zero/pole/gain: 10 (s+9) (s+4) ------------------- (s+6) (s+24) (s+41) [num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 10 130 360 den = 1 71 1374 5904 Gs=tf(num,den) Transfer function: 10 s^2 + 130 s + 360 ---------------------------- s^3 + 71 s^2 + 1374 s + 5904 采样时间为8s的传递函数形式模型获得 Gs1=tf(num,den,Ts) Transfer function: 10 z^2 + 130 z + 360 ---------------------------- z^3 + 71 z^2 + 1374 z + 5904 Sampling time: 8 延时时间为5s的模型 （待解决） 2，时域分析法：