第二节多变量系统描述20100905.pptVIP

第 1 章 线性多 变 量 系 统 的 描 述 主要内容 线性系统的状态空间描述 线性系统的传递(函数)矩阵描述 Rosenbrock系统矩阵描述 状态空间描述与传递函数矩阵之间的转换 非线性系统的描述 线性离散系统的描述 1.1 线性系统的状态空间描述 基本概念 线性系统的状态空间表达式 线性连续定常系统齐次状态方程的解 状态转移矩阵及其性质 状态转移矩阵的求解方法 非齐次状态方程的解 开环和闭环系统 基本概念 因果性 自然界的一种普遍现象 对控制系统而言 若系统在时刻 t的输出并不取决于在t之后的输入 而取决于时刻t和t之前所加的输入， 则称系统具有因果性，过去影响将来。 实际的物理系统都具有因果性 系统模型描述的就是控制系统的因果性 经典控制理论 控制系统的模型以传递函数的形式描述 传递函数 有效地反映了系统输入输出特性 无法体现系统的内部动态特性 控制系统的描述是不完善的,有一定的局限性 现代控制理论（自二十世纪六十年代） 建立在多变量系统的状态空间描述基础上 许多实际系统 多变量系统（飞机、宇宙飞船、复杂工业过程） 多变量系统 系统模型的描述提出了更高的要求 控制系统的状态空间描述 状态方程和输出方程构成 状态变量 确定系统状态（过去、现在、将来）的一组独立（数目最少的）变量 只要知道 ，就可知 状态空间 以各状态变量 为轴张成的 n 维空间，称为状态空间 系统在任意时刻的状态都可用状态空间中的一点来表示 状态随时间变化就在状态空间描绘出一条曲线，该曲线称为状态轨线 状态方程 描述系统状态变量与系统输入作用之间相互关系的一阶微分（或差分）方程组 输出方程 描述系统的输出与状态变量、系统输入之间相互关系的方程 线性系统 现代控制理论中讨论得最多的一类系统 以 表示系统的输入输出函数关系 - 系统的输入， - 实常数，称系统是线性的 系统既有可加性，又有齐次性，也称满足耦合迭加原理 系统特性（参数）不随时间而变，称系统是定常系统 例 1 设有如图所示的 R-L-C网络， 为输入变量， 为输出变量。试求其数学描述 解 列出方程 消去中间变量i，可得 对上述进行拉氏变换，可得 对（1）进行重写 用向量表示 系统的输出 线性系统的状态空间表达式 线性系统 现代控制理论中讨论得最多的一类系统 已经形成了相当完善、成熟的线性系统控制理论 线性系统的典型状态空间描述为 分别为系统的状态变量（向量），输入变量（向量）和输出变量（向量） 分别为系统矩阵、控制矩阵、输出矩阵、前馈矩阵 若 u(t)为标量函数，y(t)也为标量函数，则称为单输入单输出（SISO）系统（单变量系统） 否则称为多输入输出（MIMO）系统（多变量系统） 几类主要的线性系统及状态空间模型 （1）时变系统 （2）时间离散系统 （3）存在扰动项 f(t)的系统 （4）存在随机干扰的系统 （5）广义系统 E - 奇异矩阵 线性连续定常系统齐次状态方程的解 对于不考虑输入u(t)的齐次方程 方程的唯一解为 当 时 证明 设 代入状态方程(16)，得 于是 因此 状态转移矩阵及其性质 定义状态转移矩阵为 则 状态转移矩阵基本性质 （1） ，I为单位矩阵， （2） 即 （3） （4） 可以通过以下的计算得到 （5）对于 方程A和B，当 时 证明 证明 只有AB=BA时， 成立 （6） k - 整数 因为 （7）P 为任一非奇异矩阵，则 证明 但 因此 状态转移矩阵的求解方法 状态转移矩阵 确定系统状态的关键之一 主要的求解方法 直接计算法（无穷级数展开法） Laplace变换法 将 转化为A 的有限多项式来求解 通过非奇异变换法求解 1、直接计算法（无穷级数展开法） 例3 已知 ，求 解：将A 直接代入（28），可得 2、Laplace变换法 推导 由于 进行拉氏变换可得 因此 例4 ，求