第三章控制系统的稳定性与特性(修改版).pptVIP

3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 总结利用串级控制系统特性的基本原则： 1）对于存在较强外部干扰时，应通过选择适当的副参数尽量将较强的外部干扰包含在副回路，从而削弱主要干扰的影响。 2）对于具有大的时间常数和模型不确定性（参数摄动和非线性）的对象，应尽量将对象时间常数较大的和模型不确定性较强的部分包含在副回路，通过将副回路设计成随动控制系统使副参数在动态上实现1:1跟踪主调节器的输出，从而改进时间常数和消除模型不确定性的影响。 3）对于阶跃参考输入和进入主回路的阶跃干扰，主调节器必须含积分环节以便消除主参数的稳态误差。 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 内环反馈校正结构可以等效化为串级控制系统结构。 无论是内环反馈校正还是串级控制，都具有抑制进入内环的外部干扰、改进内环对象的时间常数和抵御内环对象模型误差和不确定性的能力。 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 不变性原理：不变性原理是一种可减小和消除外部扰动不利影响的控制系统设计方法。不变性原理适用于扰动量可直接测量的场合，其基本思想是利用基于扰动的控制作用来抵消扰动对系统输出的影响。 双通道结构是系统能够满足不变性原理的一个基本结构原则，即要求外部扰动作用点与系统输出测量点之间至少存在两个信号传递通道。 不变性原理建立了系统输出完全不受扰动影响的条件，为构成高精度和高性能的控制系统提供了理论依据。 按参考输入实现补偿，见图3-18 按扰动实现补偿，见图3-19 3.5.3 前馈-反馈控制 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 按参考输入R(s)补偿 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 按扰动D(s)输入补偿 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 前馈-串级反馈控制系统 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 delta=[1,1,6,5,9,4,4]; %输入多项式 r=roots(delta); %求?(s)=0的根 运结果检验： r r= -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -0.5000 + 0.8660i -0.5000 - 0.8660i -0.0000 + 1.0000i -0.0000 - 1.0000i 3.6.1 判定系统的稳定性 1、解特征方程法： 求出特征方程的根。 求多项式方程的根可调用的函数roots( ) ； 例3-8： 可知，系统处于临界响应，故是不稳定的。 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 pzmap(num,den) 来绘制系统特征方程的零极点图；通过零极点位置判断系统的稳定性。 例3-9 输入以下MATLAB命令 num=[0 3 2 5 4 6] ; den=[1 3 4 2 7 2]; pzmap(num, den); title(系统的零极点图) 计算结果可知，特征根中有两个根的实部为正，所以闭环系统是不稳定的。 3.6.2 绘制零极点图判定系统的稳定性 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 MATLAB没有直接求解灵敏度的调用函数，所以需要根据灵敏度公式来写程序来计算。 例3-10 先建立一个M文件：sensifcn1.m，然后输入以下MATLAB命令： G=tf([3,18],[1,12,35,24,0]); Gc=tf([5,4],[6,2]); H=tf([0.01,6],[2,4]); S=feedback(1,Gc*G*H); zpk(S) 3.6.3 求解灵敏度函数 3.7 小结 （1）反馈控制系统的典型结构 讨论贯穿于全书的反馈控制系统的典型结构，推导其开环传递函数、闭环传递函数以及偏差传递函数，正负反馈的识别； 开环控制系统和反馈控制系统的区别：参考输入信号产生控制作用和偏差信号产生控制作用。 （2）闭环系统的稳定性和劳斯判据 建立系统的有界输入-有界输出稳定性定义。若开环传递函数G(s)的形成过程在Res?0内无零极点相消，则有界输入-有界输出稳定性与渐近稳定性、零输入稳定性和内部稳定性是等价的。 劳斯判据，判定实系数多项式方程在平面右半平面是否存在根的充分必要代数判据。由于系统的运动模态决定其瞬态响应，由此得出闭环系统稳定的充分必要条件是要求其特征方程的根均位于平面的左半平面内，故劳斯判据也称为劳斯稳定判据。 3.7 小结 （3）反馈控制系统的特性： 改进系统的瞬态响应； 减小系统的稳态误差； 减小内部模型变化的灵敏度 提高对外部扰动的抑制能力。 （4）复杂反馈控制系统的结构与特性 多回路或者多通道的控制系统； 两种构成方式：形成局部反馈内回路、添加前馈补偿通道。 内环反馈校正、串级控制和前馈-反馈控制三种基本结构。 本章结束！ 3.3 闭环系统的稳定性 3.