安徽理工大学(aust)过控复习4-6节.ppt

第4章 被控过程的数学模型 本章要点 1）掌握被控过程机理建模的方法与步骤； 2）熟悉被控过程的自衡和非自衡特性； 3）熟悉单容过程和多容过程的阶跃响应曲线及解析表达式； 4）重点掌握被控过程基于阶跃响应的建模步骤、作图方法和数据处理； 5）熟悉被控过程的一次完成最小二乘建模方法，学会用MATLAB语言编写算法程序。 6）熟悉被控过程的递推最小二乘建模方法，学会用MATLAB语言编写算法程序。 4.1.2 被控过程的特性 第5章 简单控制系统的设计 本章要点 1）了解简单控制系统的设计任务及开发步骤； 2）熟悉被控过程特性对控制质量的影响，掌握被控参数、控制参数的设计原则； 3）了解调节规律对控制质量的影响，熟悉调节规律的选择方法； 4）掌握调节器作用方式的选择 5）熟悉执行器的选择方法及注意的问题； 6）掌握调节器参数的整定方法与实验技能，重点掌握调节器参数的整定方法。 第6章 常用高性能过程控制系统 本章要点 1）了解串级控制系统的应用背景，熟悉串级控制系统的典型结构与特点； 2）掌握串级控制系统的设计方法，熟悉串级控制系统的参数整定方法； 3）了解前馈控制的原理及使用场合； 4）掌握前馈补偿器的设计方法，熟悉前馈－反馈复合控制的特点及工业应用； 5）了解大滞后被控过程的解决方案，掌握大滞后过程控制的设计方案。 串级控制系统原理图 串级控制系统的特点 前馈控制系统原理图 前馈控制的结构及特点 * 依据过程特性的不同分为自衡特性与无自衡特性、单容特性与多容特性、振荡与非振荡特性等 1．有自衡特性和无自衡特性 当原来处于平衡状态的过程出现干扰时，其输出量在无人或无控制装置的干预下，能够自动恢复到原来或新的平衡状态，则称该过程具有自衡特性，否则，该过程则被认为无自衡特性。 工业生产过程一般都具有储存物料或能量的能力，其储存能力的大小称为容量。所谓单容过程是指只有一个储存容积的过程。当被控过程由多个容积组成时，则称为多容过程。 无自衡过程及其阶跃响应曲线 自平衡特性其传递函数的典型形式有： 一阶惯性环节 二阶惯性环节 二阶惯性+纯滞后环节 一阶惯性+纯滞后环节 具有自衡特性的过程及其响应曲线 无平衡特性其传递函数的典型形式有： 一阶环节 二阶环节 二阶+纯滞后环节 一阶+纯滞后环节 3．振荡与非振荡过程的特性 在阶跃输入作用下，输出会出现多种形式。图中，a)、b)和c)为振荡过程，d)和e)为非振荡过程。 衰减振荡的传递函数为 4．具有反向特性的过程 对过程施加一阶跃输入信号，若在开始一段时间内，过程的输出先降后升或先升后降，即出现相反的变化方向，则称其为具有反向特性的被控过程。 5.2.4 调节规律对调节质量的影响及其选择 在工程实际中，应用最为广泛的调节规律为比例、积分和微分调节规律， 简称PID。 它具有原理简单、使用方便、鲁棒性强、适应性广等许多优点。 5.2.4.1 调节规律对调节质量的影响 1．比例（P）调节规律的影响 调节器的输出信号u与输入偏差信号e成比例关系： 其中，u为调节器的输出，e为调节器的输入， 为比例增益。 在电动单元组合仪表中，习惯用比例增益的倒数表示调节器输入与输出之间 的比例关系 其中， ，称为比例带 当被控对象为惯性特性时，单纯比例调节有如下结论： 1) 比例调节是一种有差调节，即当调节器采用比例调节规律时，不可避免地 会使系统存在稳态误差。这是因为比例调节器是利用偏差实现控制的，它 只能使系统输出近似跟踪给定值。 2) 比例调节系统的稳态误差随比例带的增大而增大，若要减小误差，则要减 小比例带，即需要增大调节器的放大倍数 这样往往会降低系统稳定性 其控制效果图如下： 3) 对于惯性过程，当给定值不变时，采用比例调节， 只能使被控参数对给定值实现有差跟踪；当给定 值随时间变化时，其跟误差将会随时间的增大 而增大。因此，比例调节不适用于给定值随时间 变化的系统。 4) 增大比例调节的增益 不仅可以减小系统的 稳态误差，而且还可以加快系统的响应速度。 对下图的比例调节作用于一阶惯性过程进行分析： 系统传函 这里 与 相比，减小了 倍， 越大， 减小得越多，说明过程的惯性越小，因而响应速度加快。但 的增大则 会使系统的稳定性下降。 2.积分（I）调节规律的影响 在积分调节（简称I调节）中，调节器的输出信号u与输入偏差信号e的积分成 正比关系: 当被控系统在负载扰动下的调节过程结束后，系统的静差虽然已不存在， 但调节阀却会停留在新的开度上不变。 积分调节是牺牲了动态品质而使稳态性能得到改善的。 积分调节可得如下结论： 1) 采用积分调节可以提高系统的无差度，也即