理论力学第六节.pptVIP

1 运动学 * * * 四、彼得原理 社会生活中十二大著名法则: 也被称为“向上爬”原理。 研而优则仕，教而忧则仕。 以点盖全,误己误人! 1 第6章 刚体的基本 运动 §6–1 刚体的平行移动 §6–2 刚体的定轴转动 §6–3 角速度与角速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示 第6章 刚体的基本运动 引言 是指刚体的平行移动和定轴转动 刚体基本运动 小车直线平动 曲线平动 定轴转动 由于刚体是几何形状不变体，所以研究运动中它的位置就不必一点一点地确定，只要根据刚体的各种运动形式确定其内某一有代表性的直线或平面的位置即可。 §6-1刚体的平行移动(平动) AB、凸轮均作平动 OB作定轴转动 CD作平动 一.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 由A,B 两点的运动方程式: 而 [例] AB在运动中方向和大小始终不变 它的轨迹 可以是直线 可以是曲线 结论:刚体平动的特点: 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状、速度、加速度都一样。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 O A B O1 O2 φ l l （+） M [例1] 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 [重点] 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 点A在圆弧上运动，圆弧的半径为l。如以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为： 将上式对时间求导，得A点的速度 解： O A B O1 O2 φ l l （+） M M点与A点的运动是否完全一样？ 再求导，得A点的切向加速度 代入t = 0和t = 2，可求得A点（亦即点M）在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： A点的法向加速度 O A B O1 O2 φ l l （+） M 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (s) §6-2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转 轴的平面上做圆周运动。 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 三.定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 2.角加速度: 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 常用公式 与点的运动相类似。 单位:rad/s2 (代数量) ? , ? 对整个刚体而言(各点都一样)； v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) 四、定轴转动刚体内各点的速度和加速度 1.线速度V和角速度?之间的关系 [重点] 2.角加速度? 与an ,a? 的关系 结论: ① v方向与? 相同时为正 , ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 各点加速度分布图 [例1] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： ?转动方程; ? t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：? M ? ?当ｔ＝5s时， M [例2] 试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,它们变速的基本原理是什么呢? 五、绕定轴转动刚体的传动问题 1.齿轮传动 因为是做纯滚动(即没有相对滑动) 定义齿轮