基于CAN总线全方位移动平台网络化控制软件.docVIP

1 系统概述 近几年科技的日新月异,尤其体现在计算机技术方面,体积超小,功能超强大。安全稳定能力的跨越提升，越来越依靠现场总线技术解决现实问题，传统复杂的现场连线慢慢地离开了人们的应用视野。取而代之的是现场总线。因为它的特点是结构简单造价低，所以用户乐于使用同时它为广大用户提供了优质安全的用户体验。 现实操作现场有着各式各样的干扰，比如温度过高，湿度过大，粉尘过多，电磁辐射过大。随时会有不可抗拒的干扰，这就要求网络在运行时保持可靠性。可靠性包括了在自身运行时容许自己的错误，当有外界干扰时对其的抵抗。不仅对自身有要求，对信号的编码是否足够合理，信号传输时传输方式是否快捷。都有明确要求。 能够在共用一样的应用层协议和赋予数据的全方位移动平台网络，能够让它成为一个“open式环境”，它有很超强的自由性。由不同厂商生产的元器件都可以自由加入或离开，任何硬件和软件的环境几乎不需要做更改适应，这全部融合当今全方位移动平台应用实用的目标。所以全方位移动平台电子控制采用网络化设计可以以低的投入换取理想的实际效果。全方位移动平台行业认为，将来的车电子控制一定以网络技术为终极目标。 八十年代控制研发的控制器局域网协议是由世界最著名的全方位移动平台零部件设产商之一的德国BOSCH公司制定出来的，因为其主流性并成为了国际标准世界范围内被各国全方位移动平台制造商普遍认同。早在80年代很多有名的全方位移动平台生产公司就投资于全方位移动平台网络化控制的研发和实用。目前，网络标准已经被制定出很多，如ISO的J1805、SAE的VAN。 由于在现代全方位移动平台电子化进程中现场总线现场总线 在不增加硬件设备的同时，还能保证各个功能的控制。并且像节能减排，节约制造成本的方向发展。越来越多的向模块化，智能化，小型化为发展研究努力，进而引入了现场总线。随着全方位移动平台行业的发展，现场总线车载网络技术也越来越成熟。它已成为全方位移动平台产业的一个技术关口。 2 全方位移动平台网络化控制综述与发展 在全方位移动平台网络应用的前期阶段中早期的全方位移动平台网络中，各个厂商都用自己的标准，大家都想在这个领域称雄称霸军阀割据，导致没有一个大家都认同的标准出现。这给用户带来了很大的麻烦。每个用户都要自己定义繁琐的通信协议用来串行通信的发送和接收器。没有统一的标准。全方位移动平台网路急需建立相互之间的联系。因为整个行业的发展需要大家联合，协助建立一个被大家接收的协议。 2.1 全方位移动平台网络化控制的发展历史 全方位移动平台网络化控制的研究与应用的初期辉煌在1990，当时各个有实力重视研发的全方位移动平台生产商就花费很大的投资在研究中。其中应用作为全方位移动平台动力系统和车身电子系统最主要的应用网络，现场总线已经被欧洲全方位移动平台制造商广泛接受，同时它也正在为美国和远东的各全方位移动平台制造商所接受，用来构建全方位移动平台网络。虽然以往美国全方位移动平台制造商广泛使用J1850来构建车身网络，但目前DaimlerChrVsler、Ford和General Motors(GM)等全方位移动平台制造商已经投入到现场总线总线的开发之中，而J1 850也正被现场总线所逐步取代。在远东，Toyota已经在其全方位移动平台十采用现场总线总线连网，而其他的日本和韩国全方位移动平台制造商也正在积极跟进。 2.2 现场总线总线的基本特点 全方位移动平台上使用的高速网络系统的总线标准，特别是广泛使用的iso11898国际标准。该屏蔽或非屏蔽双绞线总线接口可以再极其严峻的环境中安全可靠正常的工作。在iso11898标准建议，即使在双绞线电路两根线短路或地面，还要求全方位移动平台能够正常安全的工作。现场总线的数据传送方式位串行数据通信，通信速率在正常工作情况下1 Mb／s为其最大。由位速率决定系统内现场总线其中任意两节点间的能正常传输的距离。在大部分实时控制现场1 Mb／s传输速率是远远足够的。因为实际操作中传输距离小于四十米。 现场总线总线以，实时监视、检查报文格式、填充循环冗余校验位，还有和高效检测错误的功能。可以达到误码概率小于4.7e-11的高精度。 实现永久性故障的自动识别和干扰的短暂能力是运用了故障界定技术。关闭模式的现场总线是由于受到连续干扰。更重要的是接入现场总线网络时，脱离硬件或软件的与节点应用层修改。 现场总线有如下基本特点： 2.2.1总线访问采用基于优先权的多主方式 通过标识符（ID）标识的信息内容，遍历网络全部过程中，没有重复或相同的被标示的符号。报文传输过程中，每当接收一条信息后，就是通过标示符来判断这些信息是否与自己有关。如果有关的信息，它会被处理，否则忽略。这就是所谓的主模式。它的主要特点是下在理论上不受限制的网络号（其实是在限制电力负荷）中的一个节点，在传输相同