2011—2012学年第2学期自动控制原理1-2.docVIP

2011—2012学年第2学期自动控制原理1-2 期末考试参考答案及评分标准 (A卷) 课程号：303144040课序号：1，2，3任课教师： 适用专业年级：09级自动化 (20分) 已知负反馈系统校正前的开环传递函数为 （8分）概略地画出该系统开环频率特性的伯德图（只画幅频特性曲线）； （12分）若要求采用串联校正装置，在保证稳态特性不变的前提下使校正后系统开环频率特性的幅值穿越频率、相角裕量增大，分析应采用超前还是迟后校正方式？并概略地画出校正装置和校正后开环频率特性的的伯德图（只画幅频特性曲线）。 解：1. 校正前的开环频率特性的Bode图如下： ( 8分) 因为要同时增大幅值穿越频率和相角裕量，且新的位于校正前的-40dB/dec段，所以应采用超前校正方式。 (6分)校正装置Gc和校正后开环频率特性Gk的的伯德图如下，图中校正装置两个转折频率的几何中心应位于 处，以产生最大超前角，且其幅值应正好抵消校正前开环频率特性在该点的幅值。 (6分) 二、（20分）系统的状态方程为 1. （7分）求使该系统稳定的值； 2. （6分）当时，求使该系统状态不完全可控或不完全可观测的?值。 3. （7分）当时，求该系统的状态转移矩阵。 解： 1. （7分）求使该系统稳定值； 解法一：求系统的闭环传递函数 （5分） 显然，要使系统稳定，则要求分母多项式（特征多项式）中。 （2分） 解法二： 求系统的特征多项式 （5分） 显然，要使系统稳定，则要求。 此时，两个闭环极点全部位于S的右半平面（实部为负），系统才是稳定的。 （2分） 2.（6分） 当时，求使该系统的状态不完全可控，或不完全可观测的?值。 由题（a）可知，当时的闭环传递函数为： （2分） 当闭环传递函数出现零极像消时，系统状态是不完全可控或不完全可观测。 （2分） 因此，当或时，系统状态是不完全可控或不完全可观测。 （2分） 3. （7分）当时，求该系统的状态转移矩阵。 系统的状态方程为 1. (5分) 该系统是否稳定？为什么？ 2. （8分）该系统能否通过状态反馈将其闭环极点配置为{-1 -2}？如果不行，请说明原因；如果可以，请完成该系统的极点配置； 3. （7分）说明能否为系统构造全维观测器，如果不能，请说明原因；如果可以，请指出应通过什么信号来构造观测器，观测器的输出信号有何作用？ 解： 1. （5分）该系统是否稳定？为什么？ 解法一： 该系统的状态空间表达式为约当规范型表达式，由此可判断系统有两个相同的特征值, （3分） 两个特征根均为实部为正的不稳定极点，因此系统是不稳定的。 （2分） 解法二： 由特征多项式 ? （3分） 两个特征根均为实部为正的不稳定极点，因此系统是不稳定的。 （2分） 2.（8分） 该系统能否通过状态反馈将其闭环极点配置为{-1 -2}？如何不行，请说明原因；如果可以，请完成该系统的极点配置； 答：（1）由可控性判别矩阵： 是满秩的，因此系统是完全可控的，可以将极点任意配置。 （2分） （2）极点配置。 设状态反馈矩阵为 k=[k1 k2]